梅卡曼德(北京)机器人科技有限公司崔致豪获国家专利权
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龙图腾网获悉梅卡曼德(北京)机器人科技有限公司申请的专利夹具的抓取控制自动控制方法、装置、电子设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116214494B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111426973.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权夹具的抓取控制自动控制方法、装置、电子设备和介质是由崔致豪;丁有爽;邵天兰设计研发完成，并于2021-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本夹具的抓取控制自动控制方法、装置、电子设备和介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种夹具的自动控制方法、装置、电子设备和介质。夹具的自动控制方法包括：获取包括至少一个待抓取物品的图像数据；对所述图像数据进行处理，以获取待抓取物品的与朝向有关的朝向特征；至少基于所述待抓取物品的朝向特征控制夹具以执行对至少一个待抓取物品的抓取。本发明的抓取方案在控制夹具进行抓取时，考虑了待抓取物品的朝向特征，相对于现有的方案，能够更为准确地确定具有不同朝向的物品的抓取难易程度，减少了抓取失败的可能性，特别是在大量物品散乱堆放的工业场景中执行抓取时，现有的方案因为并不考虑物品的朝向特征对抓取的影响导致在这样的场景中使用机器人作业效果不佳，而本发明则能够大大提高这种场景下的机器人抓取效果。
本发明授权夹具的抓取控制自动控制方法、装置、电子设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种夹具的自动控制方法，其特征在于，包括： 获取包括至少一个待抓取物品的可抓取区域的图像数据； 对所述图像数据进行处理，以获取待抓取物品的可抓取区域的与朝向有关的朝向特征； 至少基于所述待抓取物品的可抓取区域的朝向特征控制夹具以执行对至少一个待抓取物品的抓取； 所述至少基于所述待抓取物品的可抓取区域的朝向特征控制夹具以执行对至少一个待抓取物品的抓取包括： 基于物品的朝向特征以及所使用的夹具，计算夹具执行抓取时的位姿，在物品的可抓取区域执行物品的抓取； 所述至少基于所述待抓取物品的可抓取区域的朝向特征控制夹具以执行对至少一个待抓取物品的抓取还包括： 基于所述朝向特征计算朝向特征值； 基于所述朝向特征值确定至少一个待抓取物品的抓取顺序，并控制夹具按照抓取顺序执行对至少一个待抓取物品的抓取。
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