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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七二四研究所申请的专利一种基于方位角和多普勒速度的多雷达联合定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116203555B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211443480.X，技术领域涉及：G01S13/87；该发明授权一种基于方位角和多普勒速度的多雷达联合定位方法是由管军;陆赢;房善婷;陆翔设计研发完成，并于2022-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于方位角和多普勒速度的多雷达联合定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于方位角和多普勒速度的多雷达联合定位方法，主要解决现有传感器量测误差较大导致定位精度较差、多源数据利用不足的问题。本发明方法针对海面匀速运动目标，利用1至2部固定被动雷达的目标测向结果和1部固定地波主动雷达的目标多普勒速度测量值，根据不同的雷达数量，构造不同的滤波初值和协方差矩阵，确定相应的量测方程和不同滤波起始时刻，并按照匀速运动模型对目标状态进行滤波，将滤波输出作为目标的定位结果。本发明方法利用了被动雷达和地波雷达两种不同体制传感器的量测，降低了单一量测误差较大对定位结果的影响，缩短了定位用时，提升了定位精度。

本发明授权一种基于方位角和多普勒速度的多雷达联合定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于方位角和多普勒速度的多雷达联合定位方法，其特征在于： 步骤1：针对海面匀速运动目标，有m部固定被动雷达截获目标辐射源周期为的信 号，测得目标方位分别为,其中m值为1或2，另有一部固定地波主动雷达按照辐 射源信号周期测得目标多普勒速度的误差 均服从高斯分布，标准差分别是； 步骤2：计算目标状态初值及其协方差，其中 diaga表示以向量a为对角线的矩阵，在m=2的场景下，，其 中是在1时刻利用进行三角定位得到的位置估计，是在2时刻 利用得到的位置估计；在m=1的场景下，，其中是被动雷达利用前N次量 测估计出的t=N时刻的目标运动方向，和是地波雷达利用前N次量测估计出 的t=N时刻的目标距离和速度大小，； 步骤3：以量测，按照匀速运动模型对目标状态向量进行滤波，其中是x轴的位置，是x轴速度分量，是y 轴的位置，是y轴速度分量，滤波起始时刻为T，即：在m=2时，滤波起 始时刻，量测向量为，量测方程中非线性项： ； 其中和分别是两部被动雷达的位置，是地波雷达 的位置，量测噪声为高斯噪声向量，均值为0，方差矩阵为；在m=1时，滤波起始时刻，量测向量，量测方程中非线性项： ； 量测噪声高斯向量，均值为0，方差矩阵为； 步骤4：将滤波结果作为最终的输出。

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