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龙图腾网获悉中国科学院光电技术研究所申请的专利一种基于圆孔标靶的离焦相机内参数标定的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116168089B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310075638.0，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种基于圆孔标靶的离焦相机内参数标定的方法是由王继红;吴之勍;储君秋;刘星伶;谷炎达设计研发完成，并于2023-02-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于圆孔标靶的离焦相机内参数标定的方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于圆孔标靶的离焦相机内参数标定的方法，包括：步骤一：根据光线追迹模型，建立包含未知量像距、焦距以及相机中心位置坐标的内参数矩阵模型；步骤二：多次移动圆孔标靶，利用张正友标定法得到矩阵中每个元素的大小；步骤三：移动点光源位置计算出包含像距和焦距的多项式的值；步骤四：移动CCD相机，根据不同像距与焦距的差值信息，以及步骤二得到的参数对应步骤一的内参数矩阵模型建立非线性方程组并求解像距、相机焦距、相机中心位置坐标以及点光源位置。本发明可以在未知像距的情况下求解焦距，以及相机中心点的坐标，解决了大多数标定方法假定像距等于焦距，在像面偏离焦面的情况下标定不够精确的问题。

本发明授权一种基于圆孔标靶的离焦相机内参数标定的方法在权利要求书中公布了：1.一种基于圆孔标靶的离焦相机内参数标定的方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤一：首先以点光源为中心为原点定义坐标系OA－XwYwZw，定义A点坐标,，0，C点坐标,,，D点坐标,,，根据光线追迹模型，建立包含未知量：像距、相机焦距、相机中心位置坐标以及点光源位置的新的内参数矩阵模型； 其中，以相机中心为原点定义坐标系OA－XwYwZw，定义A点坐标,,0，C点坐标,,,D点坐标,,从C点到D点根据光线追迹可以得到： 其中：、、、分别为D点与Xw轴，Yw轴的夹角以及C点与Xw轴，Yw轴的夹角，为相机主点到CCD靶面的距离，为相机焦距； 从虚拟物面上点E到C点，满足小孔成像模型可以将A点看作张正友标定内参数中的原点，则E点到达C点，用矩阵形式表示则有： 其中，,,为E点坐标； 进一步得到从E点到D点从相机坐标系到图像坐标系矩阵可以表示为： 对无穷远目标趋近于无穷，故可以得到： 从图像坐标系到像素坐标系，不考虑倾斜因子，则得到内参数矩阵： 其中：定义为内参数矩阵，包含未知量：为主透镜中心到相机靶面距离，为相机焦距，为透镜中心距原点距离方向，,为点光源坐标，,为相机中心坐标，分别表示方向上的一个像素在相机靶面上的物理长度，为已知量； 步骤二：多次移动圆孔标靶，利用张正友标定法得到新的内参数矩阵中每个元素的大小； 基于张正友相机标定法求解此时的内参数矩阵，即可求出步骤一内参数矩阵中每个元素大小： 其中：，，，均为张正友标定法求解出的已知量，可得： 步骤三：移动点光源，根据不同位置点光源之间的距离，求解包含像距和相机焦距的多项式； 步骤四：移动CCD相机，根据不同像距与相机焦距的差值信息，以及步骤二利用张正友标定法得到新的内参数矩阵中每个元素的大小对应步骤一的内参数矩阵模型建立非线性方程组并求解像距、相机焦距、相机中心位置坐标以及点光源位置。

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