北京有竹居网络技术有限公司柳云飞获国家专利权
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龙图腾网获悉北京有竹居网络技术有限公司申请的专利机器人及机器人控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116160438B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111413539.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人及机器人控制方法是由柳云飞设计研发完成，并于2021-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人及机器人控制方法在说明书摘要公布了：本公开涉及一种机器人及机器人控制方法，以兼顾机器人底盘的减震性能以及机器人主体的稳定性。该机器人包括：机器人主体，所述机器人主体上安装有姿态检测器；底盘主体，所述底盘主体设置在所述机器人主体底部；移动组件，所述移动组件与所述机器人主体通过悬挂减震器连接，所述移动组件还连接可控阻尼转轴，并通过所述可控阻尼转轴与所述底盘主体转动连接；控制器，所述控制器与所述姿态检测器以及所述可控阻尼转轴电连接，用于根据所述姿态检测器检测到的机器人姿态信息，控制所述可控阻尼转轴改变转动阻力。
本发明授权机器人及机器人控制方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人，其特征在于，包括： 机器人主体，所述机器人主体上安装有姿态检测器； 底盘主体，所述底盘主体设置在所述机器人主体底部； 移动组件，所述移动组件与所述机器人主体通过悬挂减震器连接，所述移动组件还连接可控阻尼转轴，并通过所述可控阻尼转轴与所述底盘主体转动连接； 控制器，所述控制器与所述姿态检测器以及所述可控阻尼转轴电连接，用于根据所述姿态检测器检测到的机器人姿态信息，控制所述可控阻尼转轴改变转动阻力； 所述可控阻尼转轴包括转动阻尼控制装置以及转轴，所述转动阻尼控制装置与所述控制器电连接，所述转轴通过连杆与所述移动组件连接； 所述转动阻尼控制装置包括直流电机，所述直流电机的电源线路中串联有频率开关，所述直流电机输出轴的端部与所述转轴的端部固定连接；当控制所述频率开关以一定的占空比闭合时，可使阻力在最大值与最小值之间调节； 所述移动组件包括驱动轮以及平衡轮，所述驱动轮以及所述平衡轮均与所述机器人主体通过悬挂减震器连接，所述平衡轮通过所述可控阻尼转轴与所述底盘主体转动连接。
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