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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种改进Pursuit算法的4WID高地隙喷雾机轨迹跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116149189B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310165058.0，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种改进Pursuit算法的4WID高地隙喷雾机轨迹跟踪控制方法是由沈跃;赵莎设计研发完成，并于2023-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种改进Pursuit算法的4WID高地隙喷雾机轨迹跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种改进Pursuit算法的4WID高地隙喷雾机轨迹跟踪控制方法，属于无人驾驶系统领域。所述控制方法将横向误差和航向误差引入4WID纯跟踪模型，对RTK定位误差进行修正，设计评价函数动态改变前视距离，解决了传统纯跟踪控制器中前视距离不可动态调整而导致跟踪精度低的问题，有效提高了转弯处导航轨迹跟踪精度,可满足水田环境下高精度作业的需求。

本发明授权一种改进Pursuit算法的4WID高地隙喷雾机轨迹跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种改进Pursuit算法的4WID高地隙喷雾机轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，采用高精度导航定位系统RTK，提供喷雾机实时高精度的位置、速度和姿态导航参数； 步骤2，针对4WID高地隙喷雾机特殊的行走底盘，建立其运动学模型和纯跟踪模型； 步骤3，将横向误差和航向误差引入理想状态下纯跟踪模型得到改进纯跟踪模型； 步骤4，基于改进纯跟踪模型，设计评价函数动态改变前视距离，实现路径跟踪并仿真验证； 所述的步骤4具体过程如下： 步骤4.1，由喷雾机当前位置与参考路径之间的位置关系确定前视区域； 步骤4.2，遍历前视区域中路径点，代入改进纯跟踪模型； 步骤4.3，进行喷雾机位置预测： 9； 其中，为下一时刻喷雾机质心在全局坐标系下的位姿，为当前时刻喷雾机质心在全局坐标系下的位姿，x,y为车体质心点坐标，θ为喷雾机中心线相对于惯性系的航向，Δt为更新时间间隔，L为喷雾机底盘的轴距，δ为喷雾机前后转向轴的转向角度,v为喷雾机相对于惯性系的速度； 步骤4.4，进行RTK定位坐标修正： 10； 其中，为订正后的RTK定位坐标，为RTK定位坐标，H为定位天线的安装高度，φ为横滚角，ψ为俯仰角，θ为喷雾机中心线相对于惯性系的航向； 步骤4.5，设计评价函数得到最优前视距离； 步骤4.5.1，横向误差表达式为： 11； 步骤4.5.2，航向误差表达式为： 12； 其中，为横向误差，为航向误差，x,y,θ当前位置信息，,,为目标点位置信息,x,y为车体质心点坐标，θ为喷雾机中心线相对于惯性系的航向； 步骤4.5.3，评价函数表达式为： 13； 其中，为评价函数，，分别是下一时刻的预测横向误差和预测航向误差； 步骤4.5.4，在前视区域遍历路径点，以获得最大值，对应路径点到喷雾机的距离即为最优前视距离。

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