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龙图腾网获悉北京百度网讯科技有限公司申请的专利点云数据的优化方法、装置、设备及自动驾驶车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116129395B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211636169.7，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权点云数据的优化方法、装置、设备及自动驾驶车辆是由高飙;梁志栋设计研发完成，并于2022-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本点云数据的优化方法、装置、设备及自动驾驶车辆在说明书摘要公布了：本公开提供了点云数据的优化方法、装置、设备、存储介质及车辆，涉及图像处理技术领域，尤其涉及自动驾驶、计算机视觉、自主泊车、云计算、深度学习技术领域。具体实现方案为：根据第一图像的各像素点的第一语义标签，确定点云数据的多个第一激光点投影至第一图像对应的初始语义标签；确定第一图像的第一障碍物区域包含的第一聚类簇，其中，第一聚类簇包括第二激光点，第二激光点属于多个第一激光点；利用第二激光点的激光点信息，对多个第一激光点的初始语义标签进行更新，以得到优化的点云数据。根据本公开技术，可以使得点云数据获得准确的语义标签，例如可以解决点云数据投影过程中雨雾噪声、远距离点云缺失等问题，改善障碍物分割的鲁棒性。

本发明授权点云数据的优化方法、装置、设备及自动驾驶车辆在权利要求书中公布了：1.一种点云数据的优化方法，包括： 根据第一图像的各像素点的第一语义标签，确定点云数据的多个第一激光点投影至所述第一图像对应的初始语义标签； 确定所述第一图像的第一障碍物区域包含的第一聚类簇，其中，所述第一聚类簇包括第二激光点，所述第二激光点属于所述多个第一激光点；以及 利用所述第二激光点的激光点信息，对所述多个第一激光点的初始语义标签进行更新，以得到优化的点云数据，包括： 利用滑动窗算法和第一特征指标，从所述第一聚类簇的多个第二激光点中确定第一激光点子集，其中，所述第一激光点子集的多个第二激光点的空间位置连续； 根据第二特征指标和所述第一激光点子集的多个第二激光点的激光点信息，确定所述第一激光点子集的多个第二激光点的第二语义标签，其中，所述第二语义标签包括水雾噪声语义标签和障碍物语义标签； 根据所述第二语义标签，对与所述第一激光点子集的多个第二激光点对应的第一激光点的初始语义标签进行更新，以得到优化的点云数据。

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