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龙图腾网获悉南京智慧航空研究院有限公司申请的专利一种基于风险地图的无人机三维路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116126026B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310220196.4，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于风险地图的无人机三维路径规划方法是由周龙;韩斯特;汤淼;卫晋军;熊伟东;马超设计研发完成，并于2023-03-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于风险地图的无人机三维路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于风险地图的无人机三维路径规划方法，包括：基于栅格化技术将低空空域离散化；获取城市空域建筑数据并划设无人机地理围栏；依据无人机对地风险建立风险评估模型；生成基于概率的风险地图；建立基于风险地图的路径规划模型；通过跳点搜索算法进行复杂环境下无人机三维路径规划。以城市低空空域作为研究对象，通过结合风险地图和路径规划算法，可以在多种因素共存的复杂城市环境下进行战略阶段的无人机自主路径规划，在考虑全局优化的同时实现合理静态避碰，有效降低无人机运行对地面行人产生的潜在伤亡风险，以实现无人机安全运行。

本发明授权一种基于风险地图的无人机三维路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于风险地图的无人机三维路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤一：将低空空域离散化； 步骤二：获取城市空域建筑数据并划设无人机禁入地理围栏； 步骤三：依据无人机对地风险建立风险评估模型； 步骤四：生成基于伤亡概率的风险地图； 步骤五：建立基于风险地图的路径规划模型； 步骤六：进行无人机三维路径规划； 所述步骤三中的风险评估模型如下： 基于无人机下降类型的模型判断地面受到碰撞影响的区域面积； 将无人机事故造成人员伤亡分别以下三种情况：无人机失控下降，撞击地面人员，致人死亡；采用如下公式： 其中，其中；是指地理位置处的人口密度，是指地面受到碰撞影响的区域面积，表示地理位置处的遮蔽系数，，指预期取值，表示无人机撞击地理位置处的动能；为伤亡概率；为无人机失控下降事件发生概率；为无人机撞击地面人员概率；为无人机坠落致人死亡概率；为时，无人机坠落导致死亡的撞击动能阈值，根据死亡极限定义取值为34J；为时，无人机坠落导致死亡概率为50%的撞击动能阈值，取值为106J； 采用如下公式定义伤亡： 其中，为伤亡概率；为发生弹道下降对应的伤亡概率；为发生失控滑行对应的伤亡概率。

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