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龙图腾网获悉远峰科技股份有限公司申请的专利自动泊车路径规划方法、装置、系统及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116101271B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310221376.4，技术领域涉及：B60W30/06；该发明授权自动泊车路径规划方法、装置、系统及可读存储介质是由李坤设计研发完成，并于2022-05-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动泊车路径规划方法、装置、系统及可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种自动泊车路径规划方法、装置、系统及可读存储介质，其中，本发明提供的自动泊车路径规划方法中，在对车辆进行泊车路径规划时，将车辆初始节点位姿的参数产生的误差考虑在内，根据初始节点位姿的参数的误差区间得到初始节点位姿的参数区间，利用路径规划函数和初始节点位姿的参数区间求解出下一节点的参数区间，以在其参数区间内与障碍物无干涉且代价函数值最小的下一节点作为规划节点，使得规划节点在其参数区间内都不会与障碍物产生干涉，从而使得车辆根据规划节点进行泊车时，大幅降低车辆与障碍物发生干涉的概率，因此本发明实施例的自动泊车路径规划方法能够提高对泊车路径规划的成功率和增加泊车路径规划的可行性。

本发明授权自动泊车路径规划方法、装置、系统及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自动泊车路径规划方法，其特征在于，包括： 采集车辆的初始节点位姿的参数和目标车位的位置； 获取所述初始节点位姿的参数区间，所述初始节点位姿的参数区间根据所述初始节点位姿的参数的误差区间获得； 利用路径规划函数和所述初始节点位姿的参数区间求解下一节点位姿的参数区间； 根据所述下一节点位姿的参数区间进行障碍物干涉检测，并求解所述下一节点的代价函数值； 将通过障碍物干涉检测且所述代价函数值最小的所述下一节点作为规划节点； 所述初始节点位姿的参数区间为： 其中，为采集的初始位姿参数，δa为采集的轮转角，采集到的所述初始节点位姿的参数包括所述初始节点位姿参数和采集的所述轮转角δa；为所述初始位姿参数的误差区间，δe为采集的所述轮转角δa的误差区间； 所述利用路径规划函数和所述初始节点位姿的参数区间求解下一节点位姿的参数区间包括： 在所述初始节点位姿的每一参数的区间内各选取m个插值点，对每一参数的m个所述插值点进行排列组合得到所述初始节点位姿的多个输入样本点； 根据多个所述输入样本点和所述路径规划函数得到所述下一节点位姿的多个输出样本点； 根据所述输入样本点、所述输出样本点和所述多项式代理模型求解所述下一节点位姿的参数区间。

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