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龙图腾网获悉中铁工程装备集团有限公司申请的专利一种隧道专用设备台车扫描测量系统及其工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116087978B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211598302.4，技术领域涉及：G01S17/88；该发明授权一种隧道专用设备台车扫描测量系统及其工作方法是由张志国;孙森震;荆留杰;李鹏宇;魏晓龙;鞠翔宇;王永胜;杨晨;牛孔肖;郑赢豪;张娜;陈帅;谭娜设计研发完成，并于2022-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种隧道专用设备台车扫描测量系统及其工作方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种隧道专用设备台车扫描测量系统及其工作方法，解决了现有技术中三维扫描装置测量效率低的问题。本发明测量系统包括全电脑三臂凿岩台车，全电脑三臂凿岩台车上设有用于连接臂架的大臂基座，大臂基座上设有测量装置；测量装置包括双轴电控云台，双轴电控云台上设有测距模块、主图像传感器、副图像传感器和固态激光雷达。本发明使用固态激光雷达传感器、测距模块、姿态传感器和图像传感器设计隧道专用设备台车扫描测量装置和测量方法，在满足隧道数字化扫描的基础上能够深度融入专用设备自动化作业流程设计，提供实时的臂架末端目标跟踪测量数据支持，为臂架引导提供闭环控制，实现更高水平的隧道自动化作业。

本发明授权一种隧道专用设备台车扫描测量系统及其工作方法在权利要求书中公布了：1.一种隧道专用设备台车扫描测量系统，包括全电脑三臂凿岩台车100，全电脑三臂凿岩台车100上设有用于连接臂架200的大臂基座300，其特征在于：所述大臂基座300上设有测量装置400；所述测量装置400包括双轴电控云台，双轴电控云台上设有测距模块1、主图像传感器2、副图像传感器3和固态激光雷达5；主图像传感器2和副图像传感器3设置在测距模块1的两侧；测距模块位于固态激光雷达5正上方，在双轴电控云台角度控制配合下能够实现隧道目标精确测量和三维点云扫描； 隧道三维扫描过程中，测距模块1对待测目标进行距离测量，同时副图像传感器3辅助测距模块1对待测目标进行照准；同时主图像传感器2与固态激光雷达5配合，采集待测目标所在区域平面的RGB点云；然后借助双轴电控云台的旋转和俯仰变化，对隧道进行全景点云数据的采集； 台车导航过程中，利用测量装置400的测距模块1测量隧道内的至少2个目标点在台车坐标系中的坐标值，结合至少2个目标点的隧道坐标值确定台车坐标与隧道坐标系的转换关系，然后根据目标点在隧道坐标系中的坐标值，调节台车方位，实现台车的定位导航。

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