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龙图腾网获悉深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利机器人的脱困方法、装置、终端设备和可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116069026B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211692095.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权机器人的脱困方法、装置、终端设备和可读存储介质是由赵勇胜;张思民;焦继超设计研发完成，并于2022-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人的脱困方法、装置、终端设备和可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人的脱困方法、装置、终端设备和可读存储介质。其中，上述机器人的脱困方法具体包括：获取机器人移动过程中记录的轨迹点的轨迹定位数据；获取机器人移动过程中采集的激光点的位姿定位数据；若机器人位于封闭区域内，则对激光点进行降采样，并对降采样后的激光点进行距离扩张，得到目标激光点，目标激光点连接形成机器人所在的凸多边形区域；根据轨迹定位数据，从轨迹点中确定第一目标轨迹点和第二目标轨迹点，第一目标轨迹点位于凸多边形区域之内，第二目标轨迹点位于凸多边形区域之外；控制机器人前往第一目标轨迹点，并向第二目标轨迹点移动。本申请的实施例可以提高机器人脱困方法的可靠性。

本发明授权机器人的脱困方法、装置、终端设备和可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人的脱困方法，其特征在于，包括： 获取机器人移动过程中记录的轨迹点的轨迹定位数据； 获取所述机器人在移动过程中以预设采样频率采集的激光点的激光雷达数据及对应的位姿数据； 将所述激光雷达数据和所述位姿数据转换为以首个采样时刻的所述激光点为原点的极坐标系的极坐标数据； 对所述激光点按照在所述极坐标系的极角进行排序； 从排序后的极坐标数据中，筛除与相邻两个所述激光点中任意一个所述激光点之间的极径差小于或等于第一距离阈值的激光点；和或，从排序后的极坐标数据中，筛除与相邻两个所述激光点之间的极径差均大于第二距离阈值，且极角差均小于第一角度阈值的激光点； 若所述机器人位于封闭区域内，则根据所述极坐标数据，计算相邻两个所述激光点之间的极角差； 根据所述极角差，对所述激光点进行降采样，得到降采样后的激光点，其中，相邻两个所述降采样后的激光点之间的所述极角差均大于第二角度阈值； 将每个所述降采样后的激光点的极径增加预设长度值，并剔除掉凹点，得到目标激光点，所述目标激光点连接形成所述机器人所在的凸多边形区域； 根据所述轨迹定位数据，从所述轨迹点中确定第一目标轨迹点和第二目标轨迹点，所述第一目标轨迹点位于所述凸多边形区域之内，所述第二目标轨迹点位于所述凸多边形区域之外； 控制所述机器人前往所述第一目标轨迹点，并向所述第二目标轨迹点移动。

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