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龙图腾网获悉中国兵器装备集团自动化研究所有限公司申请的专利一种视觉里程计方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115930988B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211541198.5，技术领域涉及：G01C22/00；该发明授权一种视觉里程计方法、装置、设备及存储介质是由陈伟;郝云刚;曾刊;朱松柏;胡欣;向学辅;张振禹;王钤;田瑞娟;吴永存设计研发完成，并于2022-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种视觉里程计方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种视觉里程计方法、装置、设备及存储介质，该方法包括利用LSD算法提取待处理图像包含的若干线段信息；基于梯度强度评分原则，通过四叉树均匀化筛选方法由若干所述线段信息中筛选获得若干强梯度线段；对每条所述强梯度线段进行均匀采样获得若干采样点，将若干所述采样点进行反投影获得空间点集以计算空间点集协方差；该方法对LSD算法所检测线段进行四叉树均匀化，解决了在结构化场景下由于线段约束过多所引起的计算量激增问题。在均匀化过程中，通过计算线段所含像素点的梯度强度均值，为算法所构建的点线模型筛选出具备强线性约束的线段，提升引入线性约束所带来的算法鲁棒性。

本发明授权一种视觉里程计方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种视觉里程计方法，其特征在于，包括： 利用LSD算法提取待处理图像包含的若干线段信息； 基于梯度强度评分原则，通过四叉树均匀化筛选方法由若干所述线段信息中筛选获得若干强梯度线段；所述梯度强度评分原则包括线段的平均梯度强度满足预设的强度阈值；所述四叉树均匀化筛选方法，包括： 令当前图像检测到的线段集合为，保留图像梯度信息于，梯度取值操作定义为，则每次筛选时，固定从线段上选点，并通过如下筛选模型完成线段筛选： 对每条所述强梯度线段进行均匀采样获得若干采样点，将若干所述采样点进行反投影获得空间点集以计算空间点集协方差； 判断每条所述强梯度线段各自包含的所述采样点的对应空间点集协方差元素是否满足预设条件，将满足预设条件的所有所述强梯度线段的所述采样点对应空间点集通过线性拟合技术拟合获得空间线段模型； 基于光度不变模型构建光度误差，基于线性约束模型构建点线误差，对目标误差模型进行里程计解算，所述目标误差模型包括光度误差约束、第一共线约束以及第二共线约束。

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