通用汽车环球科技运作有限责任公司R·V·罗梅罗获国家专利权
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龙图腾网获悉通用汽车环球科技运作有限责任公司申请的专利利用异类传感器的协同作用进行自主驾驶的3D目标检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115880662B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211163805.9，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权利用异类传感器的协同作用进行自主驾驶的3D目标检测方法是由R·V·罗梅罗;H·权;R·巴特查里亚;M·J·戴利;G·D·霍兰德设计研发完成，并于2022-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本利用异类传感器的协同作用进行自主驾驶的3D目标检测方法在说明书摘要公布了：一种在自主驾驶期间执行目标检测的方法，包括：在3D目标检测段中执行3D目标检测；将与该3D目标检测段进行通信的多个传感器的输出上传到多个点云中；将该多个点云的点云数据传输到区域候选网络RPN；在2D目标检测器中独立执行2D目标检测，在该3D目标检测段中并行执行该3D目标检测；以及获取给定的输入图像并同时学习2D目标检测网络中的框坐标和类标签概率，该2D目标检测网络操作为将目标检测视为回归问题进行处理。
本发明授权利用异类传感器的协同作用进行自主驾驶的3D目标检测方法在权利要求书中公布了：1.一种在自主驾驶期间执行目标检测的方法，包括： 在3D目标检测段中执行3D目标检测； 将与所述3D目标检测段通信的多个传感器的输出上传到多个点云； 将所述多个点云的点云数据传输到区域候选网络RPN； 在2D目标检测段中独立执行2D目标检测，并在所述3D目标检测段中并行执行所述3D目标检测；以及 在2D目标检测网络中获取给定的输入图像并同时学习框坐标和类标签概率，所述2D目标检测网络操作为将目标检测视为回归问题进行处理； 其中，在所述2D目标检测段中生成多个图像的区域； 根据所述区域中包括3D目标的可能性的评分对所述区域进行排序，并保留前N个置信度最高的评分区域； 通过实例分割网络的三个并行分支，发送N个置信度最高的评分区域，其中，所述三个并行分支包括标签预测、BB预测和掩码预测； 为N个置信度最高的评分区域中的每一个计算二进制掩码，并为图像中的每个目标自动分割和构建像素级掩码；以及 使用置信度评分和基于IoU_t的非最大值抑制去除冗余候选。
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