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龙图腾网获悉安徽理工大学申请的专利一种适用于四足机器人的机载液压站获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115875327B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211544122.8，技术领域涉及：F15B11/08；该发明授权一种适用于四足机器人的机载液压站是由华子森;陈驰;孙亚茹;李宪华设计研发完成，并于2022-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于四足机器人的机载液压站在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适用于四足机器人的机载液压站，属于仿生机器人技术领域，包括用于安装在四足机器人上的主供油装置和辅供油装置，主供油装置和辅供油装置固定连接，主供油装置用于与四足机器人的低压回油路和通过液压泵与四足机器人的高压供油路连通，四足机器人的低压回油路与四足机器人的高压供油路通过三位四通阀Ⅰ、三位四通阀Ⅱ以及三位三通阀分别给四足机器人的髋部俯仰关节液压作动器、髋部侧摆关节液压作动器以及膝部俯仰关节作动器的无杆腔供油和回油，辅供油装置上设有为膝部俯仰关节作动器的有杆腔供油和回油的高压油进出接头。采用双油箱设计，集成性好、能量利用率高，有效解决了目前液压四足机器人运动能效低的问题。

本发明授权一种适用于四足机器人的机载液压站在权利要求书中公布了：1.一种适用于四足机器人的机载液压站，其特征在于，包括用于安装在所述四足机器人上的主供油装置和辅供油装置，所述主供油装置和所述辅供油装置固定连接，所述主供油装置用于与所述四足机器人的低压回油路和通过液压泵与所述四足机器人的高压供油路连通，所述四足机器人的低压回油路与所述四足机器人的高压供油路通过三位四通阀Ⅰ、三位四通阀Ⅱ以及三位三通阀分别给所述四足机器人的髋部俯仰关节液压作动器、髋部侧摆关节液压作动器以及膝部俯仰关节作动器的无杆腔供油和回油，所述辅供油装置上设有为所述膝部俯仰关节作动器的有杆腔供油和回油的高压油进出接头； 所述主供油装置上设有低压出油接头、高压回油接头以及高压供油接头，所述低压出油接头的进液端与所述主供油装置连通，所述低压出油接头的出液端通过三通分别连接所述四足机器人的低压回油路和液压泵的吸油口，所述液压泵的供油口与所述高压回油接头的进液端连通，所述高压回油接头的出液端与所述高压供油接头的进液端连接，所述高压进油接头的出液端用于所述四足机器人的高压供油路连通； 所述辅供油装置包括内设有辅气室腔的气室仓、内设有辅油液腔的辅密闭油箱以及设置在所述气室仓上的容积调定液压缸；所述辅气室腔通过辅活塞密封组件与所述辅气室腔密封连接，所述辅活塞密封组件包括固定在所述辅油液腔靠近所述辅气室腔一端辅密封限位环、密封套设在所述辅密封限位环内的辅活塞轴套，所述辅活塞轴套的端部固定有位于所述辅油液腔内部的辅液面调节活塞，所述辅密闭油箱上设有与所述辅气室腔相通的辅单向充气阀组，所述高压油进出接头与所述辅密闭油箱连通；所述容积调定液压缸的输出轴上设有伸入所述辅气室腔内的容积调节活塞，所述容积调定液压缸的进油路与所述高压供油接头连接，所述容积调定液压缸的出油路与所述四足机器人的低压回油路连接；所述辅油液腔内设有辅液位传感器。

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