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龙图腾网获悉中煤(天津)地下工程智能研究院有限公司申请的专利基于组合定位的悬臂式掘进机截割巷道的移机系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115875037B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211494774.5，技术领域涉及：E21D9/00；该发明授权基于组合定位的悬臂式掘进机截割巷道的移机系统及方法是由王圣志;宋刚;胡成军;王利欣;李波设计研发完成，并于2022-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于组合定位的悬臂式掘进机截割巷道的移机系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于组合定位的悬臂式掘进机截割巷道的移机系统及方法，属于定位与自动控制技术领域，该系统包括：视觉定位系统向工控机输出悬臂式掘进机机身x、y两轴坐标；光纤惯导向工控机输出悬臂式掘进机机身三种位姿信息，所述三种位姿信息包括横滚角、俯仰角、航向角；激光定位系统向工控机输出悬臂式掘进机机身的z轴坐标；工控机生成悬臂式掘进机机身的位置与姿态信息，然后传输给所述截割控制系统；截割控制系统，生成悬臂式掘进机在截割巷道断面时的机身旋转、前进、截割及后退动作控制指令，并发送给执行系统；执行系统执行悬臂式掘进机在截割巷道断面时相应的机身旋转、前进、截割及后退动作，完成悬臂式掘进机截割大断面巷道的移机。

本发明授权基于组合定位的悬臂式掘进机截割巷道的移机系统及方法在权利要求书中公布了：1.基于组合定位的悬臂式掘进机截割巷道的移机方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤SS1：视觉定位系统通过机器视觉的方法执行悬臂式掘进机的位姿检测，输出悬臂式掘进机位置信息和姿态信息给工控机；将输出的悬臂式掘进机位置信息传输到光纤惯导进行校正惯导漂移，激光定位系统通过激光标靶定位执行悬臂式掘进机的位姿测量，输出悬臂式掘进机位置信息； 步骤SS2：所述视觉定位系统通过机器视觉的方法输出独立位姿参数A，所述视觉定位系统与光纤惯导进行组合定位输出位姿参数B，所述激光定位系统通过激光标靶定位输出位姿参数C，将所述位姿参数A、所述位姿参数B和所述位姿参数C通过卡尔曼滤波数据融合算法处理进行数据融合，生成融合位姿参数数据传输给工控机； 步骤SS3：工控机将接收到的融合位姿参数数据利用位姿解算软件实现截割头位姿数据和机身位姿数据融合，经控制单元计算出巷道空间下截割头实时位置，在设定误差范围内准确进行截割位置轨迹监测，获得所需截割位置轨迹信息之后，掌握参考位姿与实际位姿之间的偏差，而后利用纠偏控制器依照将所需截割位置轨迹信息转变成为悬臂式掘进机能够识别的电磁阀开关信息与控制脉冲信号，处理后得到的悬臂式掘进机位姿信息发送给截割控制系统； 步骤SS4：截割控制系统依据工控机传输的悬臂式掘进机位姿信息，对牵引速度进行控制，执行移机过程中实际输出的牵引速度与油泵电流相匹配。

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