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龙图腾网获悉上海友道智途科技有限公司申请的专利一种车辆轨迹跟踪和稳定性协同控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115871641B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211092715.5，技术领域涉及：B60W30/02；该发明授权一种车辆轨迹跟踪和稳定性协同控制方法及装置是由张志达;许正昊;安凯;牟剑秋;刘峰;叶玉博;李涛;刘灿设计研发完成，并于2022-09-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆轨迹跟踪和稳定性协同控制方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供了一种车辆轨迹跟踪和稳定性协同控制方法及装置，包括：获取车身参数和行驶状态参数；根据车身参数和行驶状态参数，确定自适应协同系数；根据自适应协同系数，基于轨迹跟踪控制模型和稳定性控制模型，确定目标期望横摆角速度和目标主动横摆力矩；根据目标期望横摆角速度，调整轨迹跟踪控制模型，根据目标主动横摆力矩，调整稳定性控制模型；根据调整后的轨迹跟踪控制模型和稳定性控制模型，确定车辆的前轮转角和各个车轮的纵向力，对车辆进行控制。该方法通过自适应协同系数对轨迹跟踪控制模型和稳定性控制模型进行调整，兼顾车辆的轨迹跟踪控制和稳定性控制，在极限工况下，可以保障车辆的稳定性和轨迹跟踪精度，同时降低能量消耗。

本发明授权一种车辆轨迹跟踪和稳定性协同控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种车辆轨迹跟踪和稳定性协同控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取车辆的车身参数和行驶状态参数； 根据所述车身参数和所述行驶状态参数，确定自适应协同系数； 根据所述自适应协同系数，基于轨迹跟踪控制模型和稳定性控制模型，确定目标期望横摆角速度； 根据所述自适应协同系数，基于所述稳定性控制模型，确定目标主动横摆力矩； 根据所述目标期望横摆角速度，调整所述轨迹跟踪控制模型，以及根据所述目标主动横摆力矩，调整所述稳定性控制模型； 根据调整后的轨迹跟踪控制模型和稳定性控制模型，确定所述车辆的前轮转角和各个车轮的纵向力，以对所述车辆进行控制； 其中，所述根据所述自适应协同系数，基于轨迹跟踪控制模型和稳定性控制模型，确定目标期望横摆角速度，包括： 基于所述轨迹跟踪控制模型和所述稳定性控制模型，确定所述轨迹跟踪控制模型的第一期望横摆角速度和所述稳定性控制模型的第二期望横摆角速度； 根据所述第一期望横摆角速度、所述第二期望横摆角速度和所述自适应协同系数，确定所述目标期望横摆角速度； 所述根据所述自适应协同系数，基于所述稳定性控制模型，确定目标主动横摆力矩，包括： 基于所述稳定性控制模型，确定初始主动横摆力矩；根据所述初始主动横摆力矩和所述自适应协同系数，确定所述目标主动横摆力矩。

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