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龙图腾网获悉中国石油大学(华东)申请的专利一种具有爬壁修复功能的管道机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115855972B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211388099.8，技术领域涉及：G01N21/954；该发明授权一种具有爬壁修复功能的管道机器人是由曹宇光;甄莹;贺娅娅;孙晓瑜设计研发完成，并于2022-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有爬壁修复功能的管道机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于管道缺陷精准定位修复的管道机器人，该管道机器人由检测与图像处理机构、行进与修复机构组成，其通过激光发生器产生激光圆环，由摄像头记录激光圆环图像并传递给图像处理器，图像处理器分析确定管道内壁缺陷的形状尺寸，通过霍尔元件记录管道内壁缺陷所处的里程位置，基于磁吸轮实现爬壁绕行功能，运用填充修复材料对缺陷进行修复，创新性地设计了管径适应组件以适应不同的管径工况。本发明解决了现有检测技术无法精确定位缺陷位置、人工成本高、不能同步实现管道缺陷修复等问题。

本发明授权一种具有爬壁修复功能的管道机器人在权利要求书中公布了：1.一种用于管道缺陷精确定位修复的管道机器人，主要包括：检测与图像处理机构、行进与修复机构；检测与图像处理机构由挡护板、图像处理器、图像采集组件、密封顶板、集气阀组成；图像采集组件由第一摄像头、激光发生器组成，激光发生器发射激光在待检测管道内壁形成激光圆环，第一摄像头拍摄并记录激光圆环的形状，传输激光圆环的形状图像至图像处理器，图像处理器根据激光圆环的环向曲率分析确定管道内壁缺陷的形状尺寸；行进与修复机构由行进轮、霍尔元件、承重箱、驱动轴、转向组件、管径适应组件组成；行进轮由防滑轮与磁吸轮组成，沿待检测管道轴向检测过程中采用防滑轮，沿待检测管道环向修复过程中采用磁吸轮；霍尔元件用于里程计量，并用于记录管道内壁缺陷的里程位置；驱动轴用于驱动防滑轮与磁吸轮，转向组件用于控制管道机器人的行进方向；管径适应组件由铰支座、连杆、销钉组成，用于调整两侧行进轮之间间距，以适应不同管径工况；密封顶板长方形板，用于承重箱顶部密封；密封顶板上侧、挡护板左右两侧为集气阀，集气阀为空心柱体，两集气阀分别连通至清洗溶液气囊与填充修复材料气囊，当需要对管道内壁缺陷进行清洗时启动清洗溶液气囊一侧的集气阀，当需要对管道内壁缺陷进行填充修复时启动填充修复材料气囊一侧的集气阀。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国石油大学(华东)，其通讯地址为：266580 山东省青岛市黄岛区长江西路66号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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