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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利一种果园环境下轮胎滑动估计的轨迹跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115840368B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211656151.3，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种果园环境下轮胎滑动估计的轨迹跟踪控制方法是由孙瑜;李新彤;姚文广;李晨星;陈祥龙;黄江州;孙艺铭设计研发完成，并于2022-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种果园环境下轮胎滑动估计的轨迹跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种果园环境下轮胎滑动估计的轨迹跟踪控制方法，该方法由搭载了四台直行电机和四台旋转电机的苹果采摘机器人沿着路径规划给出的期望轨迹进行行走的方法，针对果园环境中存在的纵向滑动和横向侧滑能够进行高效的鲁棒控制。本发明通过引入滑动参数对纵向滑动程度进行描述和利用滑模观测器对侧向产生的滑动进行估计得到实际需要的控制量，并通过任务分配原则将控制量分别发送给八台电机，实现果园环境下纵向滑动和侧滑同时存在时采摘机器人高效的轨迹跟踪，能够极大的提高系统轨迹跟踪稳定性和精度。该方法在设备上正常运行时，能够100％实现期望轨迹跟踪。

本发明授权一种果园环境下轮胎滑动估计的轨迹跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种果园环境下轮胎滑动估计的轨迹跟踪控制方法，用于双闭环控制系统，其特征在于，包括步骤： 步骤1：建立驱动轴与几何中心不重合的差分移动机器人运动学模型； 步骤2：基于差分移动机器人运动学模型，结合期望轨迹模型建立轨迹跟踪误差方程； 步骤3：根据轨迹跟踪误差方程，并基于Lyapunov直接法设计外环运动学控制器，通过误差得到理想状态下系统的控制速度和角速度； 步骤4：基于拉格朗日法建立差分移动机器人动力学模型，并基于动力学模型设计内环动力学控制器，将理想状态下的线速度和角速度转化为左右轮上的力矩控制； 步骤5：通过神经网络模型，对内环动力学模型中存在的未知项和不确定参数进行在线估计，并利用滑模控制减小系统振荡，通过实际输出与期望值的差不断调整网络权重； 所述步骤5具体包括： 步骤5.1：规定神经网络输入和输出、神经元个数、中间隐藏神经元个数、变换函数，以及变换函数的中心、宽度和初始权重参数； 步骤5.2：通过运动学控制器输出的线速度和角速度设计滑模面，迫使系统到达滑模面上并沿着滑模面上进行运动； 步骤5.3：根据系统实际输出值与期望值进行对比，利用梯度下降法对神经网络权重进行调整。

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