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龙图腾网获悉中国矿业大学申请的专利一种城市复杂环境中的沿街方向定位方法、系统及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115629410B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211391571.3，技术领域涉及：G01S19/47；该发明授权一种城市复杂环境中的沿街方向定位方法、系统及产品是由李增科;胡一帆;姬大力;王潜心设计研发完成，并于2022-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种城市复杂环境中的沿街方向定位方法、系统及产品在说明书摘要公布了：本发明涉及一种城市复杂环境中的沿街方向定位方法、系统及产品。该方法包括：建立目标区域内的三维模型，并提取所述三维模型中建筑物特征点以及道路特征点；接收GNSS原始数据，根据道路特征点以及GNSS原始数据在道路范围内生成多个候选位置；根据建筑物特征点以及候选位置，生成每个候选位置的天空遮挡图；根据GNSS原始数据以及天空遮挡图对每一个候选位置进行打分，根据打分结果，确定阴影匹配结果；获取行人手机内加速度计的加速度以及陀螺仪的角速度，并根据加速度以及角速度确定PDR步长以及PDR航向角；根据PDR步长以及PDR航向角约束阴影匹配结果，确定沿街方向定位结果。本发明能够提高该环境下的传统GNSS定位精度，弥补单阴影匹配技术的沿街误差问题。

本发明授权一种城市复杂环境中的沿街方向定位方法、系统及产品在权利要求书中公布了：1.一种城市复杂环境中的沿街方向定位方法，其特征在于，包括： 建立目标区域内的三维模型，并提取所述三维模型中建筑物特征点以及道路特征点； 接收GNSS原始数据，并根据所述道路特征点以及所述GNSS原始数据在道路范围内生成多个候选位置； 根据所述建筑物特征点以及所述候选位置，生成每个所述候选位置的天空遮挡图； 根据所述GNSS原始数据以及所述天空遮挡图对每一个所述候选位置进行打分，并根据打分结果，确定阴影匹配结果； 获取行人手机内加速度计的加速度以及陀螺仪的角速度，并根据所述加速度以及所述角速度确定PDR步长以及PDR航向角； 根据所述PDR步长以及所述PDR航向角约束所述阴影匹配结果，确定沿街方向定位结果； 取几个历元中得分较高的结果作为起点，将此历元阴影匹配结果作为终点，在该方向的基础上将步长结果作为沿街方向的距离约束； 其中，P为当前历元的最终位置；为上一个历元位置；为当前历元阴影匹配得出的位置；为步长。

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