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龙图腾网获悉腾讯美国有限责任公司申请的专利通过识别全景图像中的地面上的标记估计相机之间的姿势图和变换矩阵的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115552469B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180032677.1，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权通过识别全景图像中的地面上的标记估计相机之间的姿势图和变换矩阵的方法是由张翔;简兵;何露;朱海超;刘杉;刘克林;封薇薇设计研发完成，并于2021-10-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本通过识别全景图像中的地面上的标记估计相机之间的姿势图和变换矩阵的方法在说明书摘要公布了：本申请提供了一种用于3D姿势图重建的方法、计算机程序和计算机系统。可以基于通过识别全景图像中地面上的标记来估计相机之间的姿势图和变换矩阵来执行用于VRAR应用例如虚拟旅游、数字博物馆和虚拟房屋销售的室内建筑物的3D重建。接收与第一相机的一个或多个视图对应的图像数据。在接收到的所述图像数据中识别出与第二相机对应的一个或多个标记。基于识别出的一个或多个标记，构造与第一相机的一个或多个视图对应的姿势图，该姿势图至少包括边。

本发明授权通过识别全景图像中的地面上的标记估计相机之间的姿势图和变换矩阵的方法在权利要求书中公布了：1.一种构造相机的姿势图的方法，其特征在于，在处理器中执行，包括： 接收与第一相机的一个或多个视图对应的图像数据； 在接收到的所述图像数据内识别出与第二相机对应的一个或多个标记； 响应于所述第一相机的所述一个或多个视图对应的图像数据中与所述第二相机对应的所述一个或多个标记，确定所述第二相机从所述第一相机可见，且所述第一相机从所述第二相机可见； 响应于所述第二相机从所述第一相机可见且所述第一相机从所述第二相机可见，基于识别出的每个所述标记在所述图像数据中的坐标，计算得到所述第一相机与所述第二相机间的变换矩阵，其中，所述变换矩阵包括：所述第一相机与所述第二相机间的旋转矩阵，与所述第一相机与所述第二相机间的平移向量，所述旋转矩阵由以下公式获得： ； 其中，所述为所述变换矩阵，所述为与所述第一相机相关的三维坐标系的偏航角，且所述由以下公式获得： ； 其中，所述为预定义的函数，所述为在所述三维坐标系下所述第二相机相对于所述第一相机的相对纵坐标，所述为在所述三维坐标系下所述第二相机相对于所述第一相机的相对横坐标，所述为在所述三维坐标系下所述第一相机相对于所述第二相机的相对纵坐标，所述为在所述三维坐标系下所述第一相机相对于所述第二相机的相对横坐标； 基于所述变换矩阵所指示的所述第一相机与所述第二相机间的移动关系，构造与所述第一相机的所述一个或多个视图对应的姿势图，所述姿势图至少包括边。

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