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龙图腾网获悉深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利单目测距方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115546297B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211143937.5，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权单目测距方法、装置、电子设备及存储介质是由方芹;庞建新设计研发完成，并于2022-09-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本单目测距方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种单目测距方法、装置、电子设备及存储介质，其方法包括：获取单目相机拍摄的视频流，对视频流中的图像帧进行人头检测，在图像帧中生成表征人头所在位置的人头检测框；获取人头检测框在世界坐标系中的坐标信息以及单目相机的内参矩阵和畸变参数矩阵；根据人头检测框在世界坐标系中的坐标信息以及单目相机的内参矩阵和畸变参数矩阵，使用姿态估计模块对图像帧中的人头进行位姿估计，获得平移矩阵，将平移矩阵中的Z轴值作为单目相机相对于人头的距离。基于该方法，通过人头检测获得检测框的坐标，使用PNP算法来获得单目相机相对于人头的距离，可以提高机器人人体跟随的实时性、成本低、精度高。

本发明授权单目测距方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种单目测距方法，其特征在于，包括： 获取单目相机拍摄的视频流，并对所述视频流中的图像帧进行人头检测，在所述图像帧中生成表征人头所在位置的人头检测框； 获取所述人头检测框在世界坐标系中的坐标信息以及所述单目相机的内参矩阵和畸变参数矩阵； 根据所述人头检测框在世界坐标系中的坐标信息以及所述单目相机的内参矩阵和畸变参数矩阵，使用姿态估计模块对所述图像帧中的人头进行位姿估计，获得平移矩阵，将所述平移矩阵中的Z轴值作为所述单目相机相对于所述人头的距离； 在所述图像帧中生成表征人头所在位置的人头检测框的步骤之后，还包括： 判断所述视频流中是否存在漏检图像帧； 若存在，则统计所述视频流中连续漏检的漏检图像帧的数量，获得第一数量，并判断所述第一数量是否大于预设的数量阈值； 若所述第一数量大于预设的数量阈值，则根据所述第一数量从所述视频流中获取生成有人头检测框的历史检测图像帧，以生成待采样图像集，其中，所述待采样图像集中包含的历史检测图像帧数量与所述第一数量一致； 根据每张历史检测图像帧与第一张漏检图像帧之间的位置距离，设置所述每张历史检测图像帧各自对应的索引值，其中，所述索引值的大小与所述位置距离负相关； 根据所述每张历史检测图像帧各自对应的索引值，确定所述每张历史检测图像帧各自对应的权重值； 按照预设的采样规则从所述待采样图像集中获取第二数量张采样帧，根据所述第二数量张采样帧，对应获得第二数量个人头检测框各自在世界坐标系中的坐标信息以及各自对应的权重值；所述预设的采样规则中设置第二数量的取值，以及固定方式采样与随机方式采样的数量之比；第二数量＝固定采样数量+随机采样数量；固定方式采样为从待采样图像集中采样与第一张漏检图像帧位置距离最近的固定采样数量的历史检测图像帧；随机方式采样为从待采样图像集中经固定方式采样后剩余的历史检测图像帧中随机采样的随机采样数量的历史检测图像帧； 根据所述第二数量个人头检测框各自在世界坐标系中的坐标信息以及各自对应的权重值，将每个人头检测框的横、纵坐标值分别乘以其对应权重值后进行对应求和，再将求和后获得的横、纵坐标值分别除以第二数量，获得补偿检测框的横、纵坐标值，根据该补偿检测框的横、纵坐标值在漏检图像帧中生成对应补偿检测框。

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