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龙图腾网获悉山东师范大学申请的专利一种多无人机中的AoI敏感的数据收集方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115545106B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211222924.7，技术领域涉及：G06F18/23213；该发明授权一种多无人机中的AoI敏感的数据收集方法及系统是由翟临博;高星霞;邓晓珂;贾钰鹃;杨峰;赵景梅设计研发完成，并于2022-10-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多无人机中的AoI敏感的数据收集方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种多无人机中的AoI敏感的数据收集方法及系统，涉及移动通信技术领域，包括采集地面传感器的数量和位置信息，并初始化地面传感器的数量和位置；确定数据采集点的数量以及各个数据采集点的位置坐标，建立SN‑CP关联；根据数据采集点的位置坐标和SN‑CP关联，对数据采集点进行聚类，再建立CP‑UAV关联；根据数据采集点的坐标和CP‑UAV关联，以最小化每个传感器数据的平均AoI和最大AoI对每个数据采集点下的无人机轨迹进行优化，完成数据收集；在保证传感器信息新鲜度的同时完成了数据收集任务。

本发明授权一种多无人机中的AoI敏感的数据收集方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多无人机中的AoI敏感的数据收集方法，其特征在于，包括： 采集地面传感器的数量和位置信息，并初始化地面传感器的数量和位置； 确定数据采集点的数量以及各个数据采集点的位置坐标，建立传感器与数据采集点之间的关联，过程为：考虑时间维度，采用密度聚类的SCADC算法确定数据采集点的位置并建立传感器与数据采集点之间的关联，每个传感器仅对应一个数据采集点； 采用密度聚类的SCADC算法的步骤为： 计算传感器之间的时空距离；传感器时空邻域内传感器数量看成以为中心，以ε为半径的区域内的传感器数量，在传感器的ε邻域内，若传感器的数量大于等于MinPts，则传感器为核心对象，作为后续迭代的候选簇头； 在密度聚类算法中，相邻传感器之间迭代更新传递两种消息：1，由发送给它的邻近节点,表示有多大能力成为它的簇头；2，由发送给它的邻近节点，表示自己有多大能力成为的簇头； 当达到收敛时，若大于0，则传感器成为簇头；其位置即为数据采集点的位置，建立每个传感器与其对应簇头的位置关联关系； 其中，代表自责任度，它衡量了传感器适合作为其自身簇头的程度，代表自可用度，它衡量了传感器作为簇头的外部支持率，用于确定一个传感器能否成为簇头，当大于0，说明传感器的自责任度和自可用度达到成为簇头的条件，传感器被选定为簇头； 根据数据采集点的位置坐标和传感器与数据采集点之间的关联，对数据采集点进行聚类，再建立数据采集点与无人机之间的关联； 根据数据采集点的坐标和数据采集点与无人机之间的关联，以最小化每个传感器数据的平均AoI和最大AoI对每个数据采集点下的无人机轨迹进行优化，完成数据收集。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东师范大学，其通讯地址为：250000 山东省济南市历下区文化东路88号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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