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龙图腾网获悉上海智能制造功能平台有限公司申请的专利用于机器人自动剥线的夹持机构装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115528609B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210962355.3，技术领域涉及：H02G1/12；该发明授权用于机器人自动剥线的夹持机构装置及方法是由张伟军;孙亮;冯家波设计研发完成，并于2022-08-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于机器人自动剥线的夹持机构装置及方法在说明书摘要公布了：一种用于机器人自动剥线的夹持机构装置及方法，包括：移动支承机构模块、三爪夹持机构模块和剥线器，其中：一对三爪夹持机构模块分别设置于移动支承机构模块的两端，剥线器滑动设置于移动支承机构模块上。本发明通过设置机器人与剥线装置的相对移动，去除了剥线器在剥线过程，由机器人抖动带来的不利影响，使得剥线更平稳、可靠，从而显著提高了引流线自动搭接的效率与可靠性，避免了紧固装置在脱离线夹与夹紧线夹时与线夹出现的卡死现象，提高了线夹紧固装置的作业效率。使操作员远离带电线缆，减少了触电风险，降低了劳动强度，提高了作业效率，提高了机器人在带电作业引流线搭接任务中的自动化程度和稳定性。

本发明授权用于机器人自动剥线的夹持机构装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种用于机器人自动剥线的夹持机构装置，其特征在于，包括：移动支承机构模块、三爪夹持机构模块和剥线器，其中：一对三爪夹持机构模块分别设置于移动支承机构模块的两端，剥线器滑动设置于移动支承机构模块上； 所述的移动支承机构模块，包括：支承主体和设置于其上的双滑轨驱动机构，其中：剥线器通过剥线器连接板设置于双滑轨驱动机构上实现滑动设置； 所述的自动剥线是指：通过带有双目相机以及夹持机构装置的机器人进行运动规划；然后将上述夹持机构装置放置于线缆上；三爪夹持机构模块夹紧线缆后通过剥线器进行剥线，当到达剥线终点后三爪夹持机构模块松开线缆且剥线器复位； 所述的双滑轨驱动机构包括：互相平行的两根滑轨、以及滑动设置于其上的滑动连接块，其中：滑轨的一端设有移动气缸，该气缸的输出端与滑动连接块相连； 所述的三爪夹持机构模块，包括：三爪夹具和固定板，其中：固定板分别固定设置于移动支承机构模块的两侧，三爪夹具设置于固定板的顶端； 所述的三爪夹具，包括：三爪固定板以及设置与其上的抓取气缸、三连杆、上、下爪杆、和内爪杆，其中：三连杆分别与上、下爪杆、和内爪杆转动连接，抓取气缸的输出端与三连杆相连并驱动其伸缩运动，带动三个爪杆的抓取动作； 所述的自动剥线包括： 步骤1通过带有双目相机以及上述夹持机构装置的机器人通过双目相机测量线缆与机器人的相对位置信息，由机器人根据线缆位置信息进行运动规划；然后将上述夹持机构装置放置于线缆上；夹持机构装置两端的三爪夹具呈张开状态，夹紧气缸活塞杆呈伸出状态；剥线器的V字形夹爪呈张开状态，传动回转齿轮呈打开状态；剥线器处于剥线原点位置，剥线推力气缸活塞杆呈回缩状态； 步骤2当机器人确认各状态点信号正确无误后，机器人发出三爪夹紧信号指令，夹持机构装置两端的三爪夹具执行夹紧指令，将线缆夹紧； 步骤3当机器人确认三爪夹具夹紧信号无误后，机器人发出剥线信号指令，剥线器执行剥线指令，将V字形夹夹紧闭合夹紧线缆，然后旋转刀头进行剥线，同时剥线推力气缸接收的剥线指令将活塞杆推出，提供剥线推力； 步骤4当剥线器按预设的路径到达剥线终点时，剥线器将被终止移动顶柱顶住，同时推力气缸也到达行程终点，将不再提供剥线推力，剥线器刀头继续旋转完成断绝缘层任务，绝缘层将在回收盒的作用下自动导入到绝缘层回收盒中；完成断绝缘层后，剥线器将自动复位，将刀头回正，V字形夹打开，并发出剥线完成信号指令； 步骤5当机器人接收到剥线器的剥线完成指令后，将发出三爪松开信号指令，夹持机构装置两端的三爪夹具执行松开指令，将线缆松开； 步骤6当机器人确认三爪夹具松开信号无误后，机器人将带有剥线器的夹持机构装置移动退出线缆位置，再通过机器人视觉技术确认夹持机构装置完全退出线缆位置后，发出剥线器推力气缸回缩信号指令，将剥线器位置恢复到剥线原点位置。

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