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龙图腾网获悉驭势(上海)汽车科技有限公司申请的专利车速控制方法、装置、介质、设备以及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115503709B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211355305.5，技术领域涉及：B60W30/14；该发明授权车速控制方法、装置、介质、设备以及车辆是由白羽鹤;匡齐;张利红;孟美荣;张高翔设计研发完成，并于2022-11-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本车速控制方法、装置、介质、设备以及车辆在说明书摘要公布了：本公开涉及车速控制方法、装置、介质、设备以及车辆，该方法包括：获取车辆的实时状态数据；实时状态数据包括实时估算质量、当前车速、期望车速以及路况信息；路况信息包括：当前道路坡度、道路附着系数以及道路滚动阻力系数；基于实时状态数据，确定目标扭矩；目标扭矩用于使车辆由当前车速调整至期望车速。本公开的技术方案中，结合车辆的实时估算质量、当前车速、期望车速以及路况信息，如当前道路坡度、道路附着系数以及道路滚动阻力系数等实时状态数据确定进行车速控制对应的目标扭矩，能够针对不同的车况路况进行车速的及时准确控制，即响应速度较快，且跟随性较好。

本发明授权车速控制方法、装置、介质、设备以及车辆在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆的车速控制方法，其特征在于，包括： 获取车辆的实时状态数据；所述实时状态数据包括实时估算质量、当前车速、期望车速以及路况信息；所述路况信息包括：当前道路坡度、道路附着系数以及道路滚动阻力系数； 基于所述实时状态数据，确定目标扭矩； 所述目标扭矩用于使车辆由所述当前车速调整至所述期望车速； 基于所述实时状态数据，确定目标扭矩，包括： 基于所述当前车速和所述期望车速，利用车速差处理及PID控制，生成加减速度控制参数； 基于所述加减速度控制参数以及所述实时状态数据，获取所述目标扭矩； 其中，基于所述当前车速和所述期望车速，利用车速差处理及PID控制，生成加减速度控制参数，包括： 基于所述当前车速和所述期望车速，并结合车辆运行模式和车速差阈值，确定实时车速差； 在满足PID控制的积分清零条件时，生成对应的积分清零指令； 基于至少所述实时车速差，进行PID控制的参数调整优化，获取目标比例参数、目标积分参数以及目标微分参数； 基于至少所述实时车速差、所述积分清零指令、所述目标比例参数、所述目标积分参数以及所述目标微分参数，利用PID控制算法，生成所述加减速度控制参数； 其中，所述基于所述当前车速和所述期望车速，并结合车辆运行模式和车速差阈值，确定实时车速差，包括： 在所述车辆运行模式为转速运行模式、非自动驾驶运行模式或自动驾驶模式下的速度控制非准备状态时，所述实时车速差为0； 在车辆处于自动驾驶模式下的速度控制准备状态时，若车辆当前车速方向与期望车速的方向相同，则所述实时车速差等于期望车速减去当前车速，若车辆当前车速方向与期望车速的方向相反，则所述实时车速差等于期望车速加上当前车速；且均满足所述实时车速差小于或等于车速差阈值。

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