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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利基于位姿特性的机器人加工稳定性预测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115186531B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210675373.3，技术领域涉及：G06F30/23；该发明授权基于位姿特性的机器人加工稳定性预测方法及装置是由梁志强;杜宇超;石贵红;陈司晨;仇天阳;刘志兵;焦黎;周天丰;王西彬;解丽静;赵斌;颜培设计研发完成，并于2022-06-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于位姿特性的机器人加工稳定性预测方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于位姿特性的机器人加工稳定性预测方法。该方法包括：建立机器人铣削系统的动力学模型；对机器人铣削系统的动力学模型进行动态性能分析，获取不同机器人各个可达加工位姿下的刀尖频响函数；求解各个可达冗余角下的机器人的关节角、机器人本体质量矩阵和机器人本体刚度矩阵；基于各个可达加工位姿下的刀尖频响函数获得各个可达冗余角下的模态质量、模态阻尼和模态刚度；根据各个可达冗余角下的模态质量、模态阻尼和模态刚度获得冗余角与极限切削深度的稳定性预测图。该稳定预测图能够为机器人在不同位姿下铣削作业时提供加工工艺参数选取指导，从而有效的避免机器人铣削颤振的产生，为机器人铣削质量与效率的提升提供支撑。

本发明授权基于位姿特性的机器人加工稳定性预测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于位姿特性的机器人加工稳定性预测方法，其特征在于，包括： 建立机器人铣削系统的动力学模型； 对所述机器人铣削系统的动力学模型进行动态性能分析，获取不同机器人各个可达加工位姿下的刀尖频响函数； 基于逆运动学求解各个可达冗余角下的机器人的关节角、机器人本体质量矩阵和机器人本体刚度矩阵，其中，不同的可达冗余角对应不同的可达加工位置下的姿态； 基于所述各个可达加工位姿下的刀尖频响函数，根据所述各个可达冗余角下的机器人的关节角、机器人本体质量矩阵和机器人本体刚度矩阵获得各个可达冗余角下的模态质量、模态阻尼和模态刚度； 基于再生颤振预测模型，根据所述各个可达冗余角的下模态质量、模态阻尼和模态刚度获得各个可达冗余角对应的极限切削深度，获得冗余角与极限切削深度的稳定性预测图； 所述再生颤振预测模型为考虑再生效应的二自由度颤振预测模型，并可利用全离散法对其进行求解。

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