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龙图腾网获悉成都航天凯特机电科技有限公司申请的专利一种大扭矩机器人协作臂的控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121716086B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610221302.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种大扭矩机器人协作臂的控制方法和系统是由张云辉;蒋礼平;李小龙;王立功;李江湖;李银春设计研发完成，并于2026-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种大扭矩机器人协作臂的控制方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供的一种大扭矩机器人协作臂的控制方法和系统，本发明涉及协作臂控制技术领域，该方法包括获取目标取样区域的基岩地面穿透雷达数据；基于目标取样区域的基岩地面穿透雷达数据生成目标取样区域的基岩原生层理发育程度分布图；基于外围岩芯参照取样区的基岩原生层理发育程度分布图和原生层理岩芯取样区的基岩原生层理发育程度分布图，确定外围岩芯参照取样区的多组钻取点位信息、原生层理岩芯取样区的多组钻取点位信息；基于原生层理岩芯取样区的岩芯钻取协作臂控制方案，控制机器人协作臂进行原生层理岩芯取样区的岩芯钻取作业，该方法能够高效精准确定目标取样区域基岩原生层理岩芯钻取的机器人协作臂控制方案。

本发明授权一种大扭矩机器人协作臂的控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种大扭矩机器人协作臂的控制方法，其特征在于，包括： 获取目标取样区域的基岩地面穿透雷达数据； 基于所述目标取样区域的基岩地面穿透雷达数据生成目标取样区域的基岩原生层理发育程度分布图； 基于所述目标取样区域的基岩原生层理发育程度分布图确定外围岩芯参照取样区和原生层理岩芯取样区； 基于外围岩芯参照取样区的基岩原生层理发育程度分布图和原生层理岩芯取样区的基岩原生层理发育程度分布图，确定外围岩芯参照取样区的多组钻取点位信息、原生层理岩芯取样区的多组钻取点位信息； 基于所述外围岩芯参照取样区的多组钻取点位信息确定外围岩芯参照取样区的岩芯钻取协作臂控制方案，所述基于所述外围岩芯参照取样区的多组钻取点位信息确定外围岩芯参照取样区的岩芯钻取协作臂控制方案包括： 基于所述外围岩芯参照取样区的多组钻取点位信息进行聚类得到多个簇； 基于所述多个簇确定多个协作臂作业站位点和每个协作臂作业站位点的钻孔扭矩； 基于所述多个协作臂作业站位点和所述每个协作臂作业站位点的钻孔扭矩生成外围岩芯参照取样区的岩芯钻取协作臂控制方案； 基于所述外围岩芯参照取样区的岩芯钻取协作臂控制方案控制机器人协作臂开展岩芯钻取作业，并获取岩芯钻取质量信息； 基于所述岩芯钻取质量信息、所述原生层理岩芯取样区的多组钻取点位信息，确定原生层理岩芯取样区的岩芯钻取协作臂控制方案，所述基于所述岩芯钻取质量信息、所述原生层理岩芯取样区的多组钻取点位信息，确定原生层理岩芯取样区的岩芯钻取协作臂控制方案包括： 构建钻取点位特征图谱，所述钻取点位特征图谱包括多个钻取点位节点和钻取点位节点之间的多条边，每个钻取点位节点的节点特征为钻取点位信息； 基于图神经网络对所述钻取点位特征图谱进行处理确定原生层理岩芯取样区的多个协作臂作业站位点； 基于所述外围岩芯参照取样区的岩芯钻取协作臂控制方案、所述岩芯钻取质量信息、所述原生层理岩芯取样区的多组钻取点位信息，生成原生层理岩芯取样区不同钻孔扭矩下的岩芯钻取模拟质量信息； 基于所述原生层理岩芯取样区不同钻孔扭矩下的岩芯钻取模拟质量信息、原生层理岩芯取样区的每个协作臂作业站位点对应的多个钻取点位信息，确定原生层理岩芯取样区的每个协作臂作业站位点的目标钻孔扭矩； 基于所述原生层理岩芯取样区的多个协作臂作业站位点、所述原生层理岩芯取样区的每个协作臂作业站位点的目标钻孔扭矩，生成原生层理岩芯取样区的岩芯钻取协作臂控制方案； 基于所述原生层理岩芯取样区的岩芯钻取协作臂控制方案，控制机器人协作臂进行原生层理岩芯取样区的岩芯钻取作业。

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