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龙图腾网获悉之江实验室申请的专利一种基于视觉的部件自动化入位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121544712B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610064938.2，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于视觉的部件自动化入位方法是由王璐瑶;朱国荣;王智君;陈令凯;魏一雄;傅云;周平;侯尚;葛海文设计研发完成，并于2026-01-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉的部件自动化入位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于视觉的部件自动化入位方法，包括：准备阶段，完成在球头、球窝处粘贴棋盘格特征点，完成球窝内表面球心拟合及球窝棋盘格测量、已入位球头球窝相机拍摄并保存各自特征点三维数据，构造相机到激光跟踪仪装配坐标系和激光跟踪仪装配坐标系到定位器的位姿变换矩阵；应用阶段，相机拍摄待入位球头球窝并保存各自特征点三维数据，构造已入位与待入位球头棋盘格位姿变换矩阵，完成待入位球窝特征点以及球窝内表面球心的映射，获得相机坐标系下的相对距离，通过相机到激光跟踪仪装配坐标系到定位器的位姿变换矩阵求解定位器移动距离。本方法的优点在于允许球头部件位姿变化和相机拍摄时的位姿变化，实现飞机部件自动化快速入位。

本发明授权一种基于视觉的部件自动化入位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉的部件自动化入位方法，其特征在于，包括： 在球头球窝处分别安装棋盘格；通过激光跟踪仪测量待入位球窝处棋盘格内角点数据，同时采集球窝的内球面数据并拟合球心坐标；移动定位器使球窝与球头配合入位，通过激光跟踪仪测量已入位球窝处棋盘格特征点数据，利用相机在预定位置拍照，获取已入位球头球窝处棋盘格内角点的三维数据，计算相机到激光跟踪仪装配坐标系的第一位姿变换矩阵；固定激光跟踪仪靶球于定位器，移动其各轴并记录定位器与激光跟踪仪数据，构造激光跟踪仪装配坐标系到定位器的第二位姿变换矩阵； 通过相机拍摄待入位球头球窝图像，提取待入位球头球窝处棋盘格特征点的三维数据，用待入位球头处棋盘格特征点的三维数据、已入位的球头处棋盘格内角点的三维数据，构造球头姿态的第三位姿变换矩阵；将待入位球窝处棋盘格特征点的三维数据应用第三位姿变换矩阵，获得其映射后的数据；基于待入位球窝处棋盘格内角点数据、已入位球窝处棋盘格特征点数据、映射后的数据，构造第四、第五位姿变换矩阵，分别将第四、第五位姿变换矩阵应用于球心坐标以计算相对位移；将相对位移与第一、第二位姿变换矩阵依次相乘获得移动命令值；将移动命令值发送给定位器，完成球头球窝对接入位。

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