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龙图腾网获悉郑州大学申请的专利基于仿生机器人的水域污染监测治理一体化平台获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121454018B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511774088.7，技术领域涉及：G01N33/18；该发明授权基于仿生机器人的水域污染监测治理一体化平台是由郑仕博;邱晓强;吕怡纬;杨过;宋宏宇;赵梓博;张仕豪;宋清玉;郑仕雯设计研发完成，并于2025-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于仿生机器人的水域污染监测治理一体化平台在说明书摘要公布了：本发明公开了基于仿生机器人的水域污染监测治理一体化平台，包括：底板；头部、第一支架和第二支架，其分别设置在所述底板上；转向组件，其设置在所述第一支架上；二个前鳍组件，其对称设置在所述第一支架上；所述转向组件分别带动二个所述前鳍组件运动；二个后鳍组件，其对称设置在所述底板上。由此，具有结构合理、运行稳定性高、适用范围广、扩展性以及匹配性强等优点。

本发明授权基于仿生机器人的水域污染监测治理一体化平台在权利要求书中公布了：1.基于仿生机器人的水域污染监测治理一体化平台，其特征在于，包括： 底板； 头部、第一支架和第二支架，其分别设置在所述底板上； 转向组件，其设置在所述第一支架上； 二个前鳍组件，其对称设置在所述第一支架上； 所述转向组件分别带动二个所述前鳍组件运动； 二个后鳍组件，其对称设置在所述底板上； 上壳，其设置在所述底板的上部，且包覆所述第一支架和所述第二支架； 下壳，其设置在所述底板的下部； 污染源定位模块，其设置在所述头部中； 传感器，其设置在所述下壳上； 其中，所述污染源定位模块，按照以下步骤定位污染源，具体为： S1：所述传感器按照预设频率检测污染物浓度是否超过预设阈值； S2：当污染物浓度连续3次超出所述预设阈值时，所述污染源定位模块控制所述前鳍组件和所述后鳍组件，以所述仿生机器人当前位置为起点，驱动所述仿生机器人以预设半径，依次顺时针圆周运动180度、逆时针圆周运动360度和顺时针圆周运动180度，以此做8字形运动，其中， 在所述仿生机器人当前位置，所述传感器检测一次污染物浓度作为初始浓度数据； 在所述仿生机器人的第一次顺时针圆周运动180度过程中，所述传感器检测一次污染物浓度作为第一浓度数据； 在所述仿生机器人的逆时针圆周运动360度过程中，所述传感器检测二次污染物浓度作为第二浓度数据和第三浓度数据； 在所述仿生机器人的第二次顺时针圆周运动180度过程中，所述传感器检测一次污染物浓度作为第四浓度数据； S3：分别计算所述初始浓度数据与所述第一浓度数据、所述第二浓度数据、所述第三浓度数据和所述第四浓度数据的浓度差，并以所述初始浓度数据和所述第一浓度数据的浓度差作为标准浓度差，对所述初始浓度数据与所述第二浓度数据、所述第三浓度数据和所述第四浓度数据的浓度差进行处理，以分别生成所述初始浓度数据与所述第一浓度数据、所述第二浓度数据、所述第三浓度数据和所述第四浓度数据的方向矢量； S4：对所述初始浓度数据与所述第一浓度数据、所述第二浓度数据、所述第三浓度数据和所述第四浓度数据的方向矢量进行矢量叠加，生成的最终方向矢量即为所述污染源的第一参考方向。

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