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龙图腾网获悉华颐昌能(北京)科技有限公司申请的专利一种无人机轨迹追踪方法、服务器、介质和产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121432498B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511670714.8，技术领域涉及：G01S19/48；该发明授权一种无人机轨迹追踪方法、服务器、介质和产品是由高扬;周华设计研发完成，并于2025-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机轨迹追踪方法、服务器、介质和产品在说明书摘要公布了：本申请提供一种无人机轨迹追踪方法、服务器、介质和产品，涉及无人机追踪技术领域。该方法包括：实时接收所有作业无人机的GPS定位信号；当监测到任意目标作业无人机的GPS定位信号丢失时，确定目标作业无人机的参照无人机，并获取参照无人机的实时定位信息；计算参照无人机与目标作业无人机的历史相对位置关系；基于历史相对位置关系和参照无人机的实时定位信息，推算目标作业无人机的实时虚拟定位，并根据实时虚拟定位生成临时追踪轨迹；将临时追踪轨迹下发至目标作业无人机。该方法可以保障无人机轨迹的连续性和作业的完整性，有效避免了因位置丢失导致的偏航、碰撞或作业中断，显著提升了复杂场景下无人机集群作业的安全性与可靠性。

本发明授权一种无人机轨迹追踪方法、服务器、介质和产品在权利要求书中公布了：1.一种无人机轨迹追踪方法，应用于服务器，其特征在于，所述方法包括： 实时接收所有作业无人机的GPS定位信号； 当监测到任意目标作业无人机的所述GPS定位信号丢失时，确定所述目标作业无人机的参照无人机，并获取所述参照无人机的实时定位信息； 计算所述参照无人机与所述目标作业无人机的历史相对位置关系，所述历史相对位置关系包括水平相对距离、高度差和相对方位角； 基于所述历史相对位置关系和所述参照无人机的所述实时定位信息，推算所述目标作业无人机的实时虚拟定位，并根据所述实时虚拟定位生成临时追踪轨迹； 将所述临时追踪轨迹下发至所述目标作业无人机； 所述当监测到任意目标作业无人机的所述GPS定位信号丢失时，确定所述目标作业无人机的参照无人机的步骤，包括： 当监测到任意目标作业无人机的所述GPS定位信号丢失时，获取作业总路径、信号丢失的时刻戳以及信号丢失时最后有效的丢失点GPS定位； 基于所述丢失点GPS定位，按预设距离梯度向外圈层进行搜索，以筛选出达到设定候选数量的GPS定位信号有效的候选作业无人机； 基于所述作业总路径及所述时刻戳，计算各所述候选作业无人机与所述目标作业无人机的空间匹配度； 筛选出所述空间匹配度大于设定空间比例的所述候选作业无人机，并计算各所述候选作业无人机与所述目标作业无人机在GPS信号丢失时刻的直线距离，选取所述直线距离最短的作业无人机，确定为所述参照无人机。

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