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龙图腾网获悉北方工业大学;北京中科神探科技有限公司申请的专利一种无人机视觉雷达紧耦合定位方法、装置、设备、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121432459B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511796847.X，技术领域涉及：G01S17/86；该发明授权一种无人机视觉雷达紧耦合定位方法、装置、设备、介质及产品是由庞中华;陈明昊;汪玲;袁飞;杜亚龙;郭海彬;孟祥泽设计研发完成，并于2025-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机视觉雷达紧耦合定位方法、装置、设备、介质及产品在说明书摘要公布了：本申请公开了一种无人机视觉雷达紧耦合定位方法、装置、设备、介质及产品，涉及无人机自主导航技术领域。所述方法包括：采用语义分割网络对图像数据进行处理，根据语义分割结果对特征点进行筛选，并基于语义一致性原则对筛选得到的静态特征点进行特征匹配约束；将点云数据投影至图像坐标系下并赋予语义信息并进行语义滤除处理；基于语义‑几何一致性作为约束条件，对结构性语义点云进行平面特征提取，并对多个语义平面进行合并优化，得到环境的结构性语义地图；基于点面约束残差与语义权重系数确定观测模型，并采用IESKF进行紧耦合滤波与优化处理，得到更新后的状态估计信息。本申请可提高定位的精度与鲁棒性。

本发明授权一种无人机视觉雷达紧耦合定位方法、装置、设备、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种无人机视觉雷达紧耦合定位方法，其特征在于，包括： 获取信息数据；所述信息数据包括：基于无人机机载相机获取的环境的图像数据，以及，基于机载激光雷达采集的点云数据； 采用语义分割网络YOLOv8-seg对所述图像数据进行处理，得到包含动态物体和结构性静态物体的语义分割结果； 根据所述语义分割结果，对基于视觉里程计提取的图像数据中的特征点进行筛选，并基于语义一致性原则对筛选得到的静态特征点进行特征匹配约束，得到视觉特征点； 将所述点云数据投影至图像数据对应的图像坐标系下，并根据所述语义分割结果对投影后点云数据中包含的每个激光点赋予语义信息，并根据语义信息滤除动态及低置信度点云，保留高置信度点云，得到结构性语义点云；其中，所述低置信度点云为置信度低于预设置信度的点云； 基于语义-几何一致性作为约束条件，对所述结构性语义点云进行平面特征提取，得到多个语义平面，并对多个语义平面进行合并优化，得到环境的结构性语义地图； 确定点面约束残差；所述点面约束残差是将所述视觉特征点变换至雷达坐标系后，在所述结构性语义地图中寻找最近邻的语义平面，通过计算所述结构性语义点云和所述视觉特征点到最近邻的语义平面的垂直距离后确定的； 基于所述点面约束残差与语义权重系数确定观测模型，并采用IESKF进行紧耦合滤波与优化处理，得到更新后的状态估计信息；更新后的状态估计信息用以实现无人机的紧耦合定位。

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