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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种面向空地协同机器人操控的混合脑机交互系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121300628B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511471790.6，技术领域涉及：G06F3/01；该发明授权一种面向空地协同机器人操控的混合脑机交互系统及方法是由毕路拯;连楷煊;葛浩瑞;费炜杰设计研发完成，并于2025-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向空地协同机器人操控的混合脑机交互系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向空地协同机器人操控的混合脑机交互系统及方法，属于脑机融合、人机交互科学领域，系统包括：脑电采集与解析模块、眼动跟踪模块、精细控制子系统、视频选点导航子系统。本发明通过基于混合脑机接口的人机交互系统，能够实现操作者对地面机器人的免手操作行为。

本发明授权一种面向空地协同机器人操控的混合脑机交互系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种面向空地协同机器人操控的混合脑机交互系统，其特征在于，包括： 脑电采集与解析模块，用于向操控者呈现视觉刺激，采集所述操控者的脑电信号，对所述脑电信号进行解析，获得脑电解析命令； 所述脑电采集与解析模块包括： 视觉刺激单元，用于呈现若干个不同频率的视觉刺激，每个视觉刺激对应一个用于对地面机器人进行精细控制的命令； 信号采集单元，用于采集所述操控者的脑电信号； 信号解析单元，用于使用滤波器组典型相关分析FBCCA方法对所述脑电信号进行解码，获得脑电解析命令； 眼动跟踪模块，用于采集所述操控者的眼动信号，并获得所述眼动信号对应的眼动坐标； 精细控制子系统，用于对所述脑电解析命令和所述眼动坐标进行决策层融合，生成用于控制地面机器人的控制命令； 所述精细控制子系统包括： 统计分析单元，用于使用与脑电信号解码步长相同的滑窗对所述眼动坐标进行统计分析； 控制命令输出模块，用于分析所述脑电信号解码结果和所述眼动坐标，进行决策层融合并输出精细控制命令；所述精细控制命令包括：启动停止、加速、减速、左转、右转； 所述决策层融合包括： 当上一次控制命令为非控时，判断当前为非控态，此时仅进行眼动控制区域判别与眼动跟踪0.25s窗长命令输出； 当上一次控制命令为五个控制命令之一时，判断当前为控制态，此时将对眼动控制区域、眼动0.25s窗长、眼动0.5s窗长、SSVEP相关系数进行综合考量； 视频选点导航子系统，用于接收来自地面机器人和空中机器人的回传视频，根据控制命令构建基于所述回传视频的导航交互，生成发送至所述地面机器人的导航目标点，实现地面机器人的全局导航； 所述视频选点导航子系统包括： 坐标记录单元，用于解码脑电的确认选点意图，记录此刻的眼动坐标； 坐标计算单元，用于统计地面机器人与空中机器人的相机内参，计算出视频坐标点所指向的地面坐标； 坐标映射单元，用于计算空中机器人与地面机器人的相对坐标关系，将地面坐标映射为地面机器人坐标系下的目标点坐标； 导航单元，用于使用地面机器人的导航系统进行全局导航。

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