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龙图腾网获悉极壳科技(深圳)有限公司申请的专利一种外骨骼设备的控制方法、装置以及外骨骼设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121157018B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511318825.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种外骨骼设备的控制方法、装置以及外骨骼设备是由请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2025-09-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种外骨骼设备的控制方法、装置以及外骨骼设备在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种外骨骼设备的控制方法、装置以及外骨骼设备，该方法包括：获得外骨骼设备两侧的编码器各自对应的采集数据，根据两侧各自对应的采集数据，分别获得相应的初始阻尼力；基于两侧各自对应的初始阻尼力，结合阻尼力限值，获得目标阻尼力；基于所述目标阻尼力，结合目标运动类型，获得目标力矩，并基于所述目标力矩，控制所述外骨骼设备两侧的驱动执行器。上述方案，基于两侧相应的初始阻尼力，结合阻尼力限值，获得动态变化的目标阻尼力；基于目标阻尼力，结合目标运动类型，获得适合于目标运动类型的目标力矩，基于目标力矩，控制外骨骼设备两侧的驱动执行器输出适合于目标运动类型且动态变化的阻力。

本发明授权一种外骨骼设备的控制方法、装置以及外骨骼设备在权利要求书中公布了：1.一种外骨骼设备的控制方法，其特征在于，应用于外骨骼设备的控制器，该方法包括： 获得所述外骨骼设备两侧的编码器各自对应的采集数据，根据两侧各自对应的采集数据，分别获得相应的初始阻尼力； 基于两侧各自对应的初始阻尼力，结合阻尼力限值，获得目标阻尼力； 基于所述目标阻尼力，结合目标运动类型，获得目标力矩，并基于所述目标力矩，控制所述外骨骼设备两侧的驱动执行器； 基于所述目标阻尼力，结合目标运动类型，获得目标力矩，包括： 当所述目标运动类型为非抗阻运动时，将所述目标阻尼力确定为所述目标力矩； 当所述目标运动为抗阻运动时，基于所述目标阻尼力以及目标弹力，获得所述目标力矩； 所述采集数据包括采集角度；通过以下方式获得所述目标弹力： 当所述采集角度的绝对值小于第一角度时，将力矩下限确定为所述目标弹力； 当所述采集角度的绝对值在所述第一角度和第二角度之间时，基于所述采集角度的绝对值与所述第一角度之间的角度差值，结合刚度系数，确定所述目标弹力；其中，所述第二角度大于所述第一角度； 当所述采集角度的绝对值大于所述第二角度时，将力矩上限确定为所述目标弹力。

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