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龙图腾网获悉招商局金陵船舶(江苏)有限公司;唐山开元自动焊接装备有限公司申请的专利一种门架式船舶甲板多机器人协同焊接控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121043121B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511164248.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种门架式船舶甲板多机器人协同焊接控制系统是由周征兵;朱金铜;幽瑞超;徐远才;胡庆;刘哲设计研发完成，并于2025-08-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种门架式船舶甲板多机器人协同焊接控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种门架式船舶甲板多机器人协同焊接控制系统，本发明涉及船舶制造自动化焊接技术领域，包括：大龙门行走机构，沿X轴方向安装于厂房轨道；多个小龙门机构，每个小龙门机构包含Y轴横行机构、Z轴升降机构及θ轴旋转机构，并搭载焊接机器人。该门架式船舶甲板多机器人协同焊接控制系统，通过联锁分级响应机制与安全域动态解耦控制，解决了大型焊接系统中单点故障导致全线停机的难题。当局部设备异常时，系统仅限制关联区域的高风险动作，非关联设备保持降速运行，有效减少非必要停产时间；结合跨域任务迁移与长焊缝智能分割技术，确保故障状态下焊接任务可动态再分配，最大限度维持生产连续性。

本发明授权一种门架式船舶甲板多机器人协同焊接控制系统在权利要求书中公布了：1.一种门架式船舶甲板多机器人协同焊接控制系统，包括： 大龙门行走机构，沿X轴方向安装于厂房轨道； 多个小龙门机构，每个小龙门机构包含Y轴横行机构、Z轴升降机构及θ轴旋转机构，并搭载焊接机器人； PLC控制柜组，通过CC-LinkIE总线连接大龙门及小龙门控制柜； 通信网络，连接所有控制单元； 其特征在于，还包括： 安全域动态划分模块，配置为通过激光雷达与UWB定位单元为每个机器人划定独立安全工作域； 联锁分级响应模块，配置为将联锁条件分为三级响应：L1级响应触发局部降速，L2级响应触发路径重规划，L3级响应触发全局停机；所述联锁分级响应模块执行： L1级响应：机器人碰撞预警时，将行走机构速度降至预设安全值； L2级响应：当龙门间距小于动态安全阈值时，暂停关联机构并启动路径重规划算法； L3级响应：通信中断或电源异常时，激活全局急停电路； 动态任务分配引擎，配置为解析焊缝数据并实时分配机器人任务；所述动态任务分配引擎包括： 焊缝拓扑解析器，解析SMARTWELD生成的KCONG数据并划分动态工作区； 强化学习决策单元，基于历史焊接效率数据库生成机器人任务分配矩阵； 冲突消解单元，采用拍卖算法分配工作域重叠的焊缝任务； 动态任务分配引擎依据机器人关节极限角与升降行程动态划分工作区，若焊缝位于机器人最大伸展半径的90%以内，划入核心工作区；超出该范围但满足分段条件的焊缝，划入边缘工作区并激活长焊缝分割标识；核心工作区焊缝由强化学习代理直接分配至最优机器人，分配时同步优化移动距离与工作负载均衡； 数字孪生预检模块，配置为在物理动作前通过虚拟产线进行双重安全验证。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人招商局金陵船舶(江苏)有限公司;唐山开元自动焊接装备有限公司，其通讯地址为：225000 江苏省扬州市仪征市十二圩沙河口；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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