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龙图腾网获悉北京工业大学申请的专利一种多智能体时空动态系统安全边界一致性控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120560041B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510958073.X，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种多智能体时空动态系统安全边界一致性控制方法是由王自鹏;王博文;乔俊飞;韩红桂;李方昱设计研发完成，并于2025-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多智能体时空动态系统安全边界一致性控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多智能体时空动态系统安全边界一致性控制方法，具体包括以下技术步骤：首先基于偏微分方程构建多智能体系统的领导者‑跟随者时空动态数学模型；继而建立包含执行器故障和网络欺骗攻击的异常工况数学模型；通过定义系统一致性控制目标，推导得到误差动态系统方程；运用李雅普诺夫稳定性理论构建能量函数，推导得出系统稳定性判据；最终设计了一种安全边界一致性控制方法，实现多智能体时空动态的一致性控制。该方法有效解决了传统方案中全空间域布设执行器导致的高成本问题，以及多智能体系统在通信过程中易受网络攻击干扰的难题，在工程实践中具有显著的应用价值。

本发明授权一种多智能体时空动态系统安全边界一致性控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多智能体时空动态系统安全边界一致性控制方法，其特征在于，所述方法包括； 步骤一：基于抛物型偏微分方程构建多智能体时空动态系统模型，多智能体时空动态系统中包括智能体，每个智能体标号为，领导者标号智能体为l，所述多智能体时空动态系统中领导者智能体模型为： ； 其中，表示领导者智能体在t时刻处的状态，空间变量，时间变量，领导者智能体的初始状态为是正定矩阵，A是已知的常数实数矩阵； 多智能体时空动态系统中单个跟随者智能体数学模型为： ； 其中，表示第i个智能体在t时刻处的状态，，N个跟随者智能体的初始值表示为表示发生执行器故障的控制输入； 步骤二、建立部分智能体在系统边界处发生执行器故障的时空表征和数据传输中遭受欺骗攻击的数学模型； 步骤三、定义领导者-跟随者一致性误差，得到一致性状态误差系统； 步骤四、设计欺骗攻击和执行故障下安全边界一致性控制器； 步骤五、构造相应的Lyapunov函数，得到系统实现安全边界一致性控制的条件； 在运行过程中部分智能体会发生执行器故障，其数学描述为： ； 其中，表示第i个智能体的执行器影响因子，该影响因子随时间t变化，假设影响因子有界，并且满足以下不等式，其中，和分别为影响因子的下界和上界，此外表示第i个智能体的控制输入； 综合分析欺骗攻击与执行器故障的影响，设计了一种边界控制协议如下： ； 其中，k是控制增益，是智能体之间的通信权重矩阵，若智能体j与智能体i之间存在通信，则，否则为智能体i与领导者之间的耦合权重系数，当时，智能体i与领导者之间可以进行数据传输；当时，智能体i与领导者之间不能进行数据传输，，为系统的拉普拉斯矩阵，，是系统的入度矩阵，。

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