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龙图腾网获悉智绘机器人科技(江阴)有限公司申请的专利一种基于行为控制的仿生机器人动作控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120406527B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510516418.6，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种基于行为控制的仿生机器人动作控制方法是由刘君辉设计研发完成，并于2025-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于行为控制的仿生机器人动作控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于行为控制的仿生机器人动作控制方法，涉及技术仿生机器人控制领域，包括以下步骤：建立全局地形坐标系，完成多传感器标定，机器人启动自主导航任务，视觉传感器开始采集周围环境图像；对采集的图像进行处理，提取图像中的颜色、纹理特征；干扰物识别模块识别出其中的干扰物，并提取其特征信息；干扰指数分析模块根据干扰物的特征信息，计算干扰指数；地形环境复杂性评估模块实时采集地形环境信息，评估地形环境的复杂性；动作控制决策模块综合干扰指数和地形环境复杂性评估结果，做出动作控制决策，并将控制指令发送给运动执行机构，本发明解决了仿生机器人在复杂环境中的运动智能与安全性的问题。

本发明授权一种基于行为控制的仿生机器人动作控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于行为控制的仿生机器人动作控制方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤S1：建立全局地形坐标系，完成多传感器标定，机器人启动自主导航任务，视觉传感器开始采集周围环境图像； 步骤S2：对采集的图像进行处理，提取图像中的颜色、纹理特征； 步骤S3：干扰物识别模块识别出其中的干扰物，并提取其特征信息； 步骤S4：干扰指数分析模块根据干扰物的特征信息，计算干扰指数； 步骤S5：地形环境复杂性评估模块实时采集地形环境信息，评估地形环境的复杂性； 步骤S6：动作控制决策模块综合干扰指数和地形环境复杂性评估结果，做出动作控制决策，并将控制指令发送给运动执行机构； 步骤S7：运动执行机构根据控制指令，驱动机器人的四肢关节电机，实现相应的动作； 步骤S8：在机器人运动过程中，不断重复上述步骤，实时调整动作控制策略，确保机器人能够安全、准确地完成自主导航任务； 所述步骤S4中，干扰指数分析模块根据干扰物的特征信息，计算干扰指数的具体方法为： 步骤S41：根据干扰物对机器人自主导航任务的影响程度，为每个特征信息分配相应的权重； 步骤S42：通过干扰指数的计算公式计算得到的干扰指数，其中表示干扰指数，表示第i个特征的权重，表示第i个特征的值，n表示特征的总数； 步骤S43：根据计算得到的干扰指数，对干扰物的影响程度进行评估；设定干扰指数阈值，将干扰物分为不同的等级，当，判断为低干扰，当时，判断为高干扰； 所述步骤S5中，地形环境复杂性评估模块实时采集地形环境信息，评估地形环境的复杂性的具体工作流程包括以下步骤： 步骤S51：获取经过前面步骤处理后的图像信息，包括颜色直方图、LBP直方图以及干扰物识别结果； 步骤S52：根据预设算法提取颜色直方图熵、LBP直方图对应的纹理的复杂度指标； 步骤S53：通过地形环境复杂性指数公式，计算得到地形环境复杂性指数，其中、分别为颜色直方图熵和LBP直方图对应的纹理的复杂度指标的控制参数； 步骤S54：当地形环境复杂性指数时，判断当前为地形环境复杂情况，当地形环境复杂性指数时，判断当前为地形环境简单情况。

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