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龙图腾网获悉北京涵鑫盛科技有限公司申请的专利一种多机器人与物联网设备的协同工作方法、系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120343049B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510469139.9，技术领域涉及：H04L67/12；该发明授权一种多机器人与物联网设备的协同工作方法、系统是由张志杰;刘佳设计研发完成，并于2025-04-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多机器人与物联网设备的协同工作方法、系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种多机器人与物联网设备的协同工作方法、系统，涉及仓储物流自动化技术领域，方法包括：获取待处理任务以及多个机器人的实时负载状态；根据采集到的多个物联网设备的实时环境数据，生成物联网设备群组的能力图谱；基于动态任务评估模型，根据待处理任务、多个机器人的实时负载状态以及物联网设备群组的能力图谱，生成待处理任务的三维任务优先级矩阵；采用强化学习的资源匹配算法，基于待处理任务的三维任务优先级矩阵，为待处理任务分配目标机器人‑物联网设备组合。本发明通过物联网设备的实时环境数据、预先建立的动态任务评估模型，为待处理任务匹配目标机器人‑物联网设备组合，实现多场景下多机器人与物联网设备的协同工作。

本发明授权一种多机器人与物联网设备的协同工作方法、系统在权利要求书中公布了：1.一种多机器人与物联网设备的协同工作方法，其特征在于，包括： 获取待处理任务以及多个机器人的实时负载状态； 根据分布式传感器网络采集到的多个物联网设备的实时环境数据，生成物联网设备群组的能力图谱；其中，所述能力图谱是基于所述实时环境数据，通过提取物联网设备的多维能力向量表征； 基于预先建立的动态任务评估模型，根据所述待处理任务、多个机器人的实时负载状态以及所述物联网设备群组的能力图谱，生成所述待处理任务的三维任务优先级矩阵； 采用强化学习的资源匹配算法，基于所述待处理任务的三维任务优先级矩阵，为所述待处理任务分配目标机器人-物联网设备组合； 所述三维任务优先级矩阵的表达式如下： 其中，为三维任务优先级矩阵，为时间维度优先级函数，为空间维度优先级函数，为资源维度优先级函数，为时间维度优先级权重系数，为空间维度优先级权重系数，为资源维度优先级权重系数； 所述时间维度优先级函数的表达式如下： 其中，为待处理任务的截止时间，为当前系统时间，为防除零极小值，为衰减因子，为待处理任务的剩余工作量； 所述时间维度优先级权重系数的表达式如下： 其中，为初始时间维度权重系数，为待处理任务的截止时间，为当前系统时间，为预设临界时间阈值； 所述空间维度优先级函数的表达式如下： 其中，为动态路径成本，为机器人位置坐标，为任务目标位置坐标，为空间衰减半径；为路径上的所有边之和，为机器人的移动速度，为障碍物惩罚系数，为路径段所在区域的障碍物密度，为时间成本； 所述资源维度优先级函数的表达式如下： 其中，n为资源类型的总个数，为第i类资源类型的权重，为超量能力奖励系数；为第i类资源归一化后的任务需求值，为设备j在第i类资源下归一化后的设备能力值，为设备j在第i类资源下归一化后的设备能力与第i类资源归一化后任务需求值的总余量，为总余量映射到0,1区间；为任务对第i类资源的需求值，为任务需求向量中的最大值，为所有资源类型的需求值，，为物联网设备j对第i类资源的能力值，为物联网设备能力向量的最大值，为设备j所有资源类型的能力值，。

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