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龙图腾网获悉北京邮电大学;北京空间飞行器总体设计部;中国航天科技创新研究院申请的专利多目标约束下空间非合作目标最优包络轨迹跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120039424B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510420016.6，技术领域涉及：B64G1/24；该发明授权多目标约束下空间非合作目标最优包络轨迹跟踪控制方法是由陈斌;郗厚印;田健;陈天文;张怡壮;张晓东设计研发完成，并于2025-04-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本多目标约束下空间非合作目标最优包络轨迹跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多目标约束下空间非合作目标最优包络轨迹跟踪控制方法，主要包括以下步骤：设计具有自适应构型调整和防逃逸能力的全驱多指空间捕获构型，采用基于手指特征和目标边缘点特征的双向Hausdorff距离生成有效多指包络构型，根据目标运动特性与关节特征长度构建多指动态捕获域；采用连续高阶贝塞尔曲线进行空间期望轨迹参数化，基于多目标约束和多模态粒子协同学习机制规划最小基座扰动下平滑包络轨迹；通过逆动力学补偿系统的多指非线性耦合特性，设计基于扰动观测器的多指协同层次管状模型预测控制策略实现包络轨迹跟踪控制。该方法能够有效克服目标形状复杂性、运动不确定性、非线性动态耦合所带来的干扰，实现空间非合作目标轨迹的精确跟踪控制。

本发明授权多目标约束下空间非合作目标最优包络轨迹跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.多目标约束下空间非合作目标最优包络轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S1.设计具有自适应构型调整和防逃逸能力的全驱多指空间捕获构型，综合利用Lagrange法和假设模态法建立多指包络抓捕耦合动力学模型； S2.根据目标的形状特性和关节阈值生成多指候选配置，采用双向Hausdorff距离选择与目标轮廓相似的有效多指包络构型，根据目标运动特性与关节特征长度构建多指动态捕获域； S3.利用时间区间映射建立连续高阶贝塞尔曲线，设计融合关节运动限制、手掌姿态扰动及连杆自碰撞避免约束的最优轨迹优化代价函数，基于多模态特性的粒子协同学习机制求解最小化基座扰动的多指平滑包络轨迹； S4.根据多指系统分布式动力学方程和手指间耦合关系分离单指的动力学方程，基于逆动力学将非线性跟踪误差系统解耦为线性子系统，设计基于扰动观测器补偿的多指协同层次管状模型预测控制策略，实现多指包络轨迹跟踪控制。

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