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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利航天器轨道追逃博弈的实时求解方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120030793B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510202950.0，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权航天器轨道追逃博弈的实时求解方法是由叶东;贾振;汤旭;肖岩;唐生勇;张刚;孙兆伟设计研发完成，并于2025-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本航天器轨道追逃博弈的实时求解方法在说明书摘要公布了：航天器轨道追逃博弈的实时求解方法，涉及航天器轨道追逃博弈的实时求解领域。解决了现有的航天器追逃博弈基于极大值原理的鞍点解需要求解边值问题，基于启发式方法或者非线性规划的方法难以满足在轨应用的需求，无论计算时间还是收敛性的保证，成为阻碍博弈理论在轨应用的最大阻碍的问题。所述方法包括：利用哈密顿函数和线性共态方程的分离性质求解出等效的单侧最小时间最优控制方程；基于单侧最小时间最优控制方程采用最小二乘法将多项式拟合得到变换矩阵，利用动态椭球确定解析边界，其终端时间为到达集合的边界，基于终端几何条件，求解ftf的零点获得最优博弈时间以及最优博弈策略，实现航天器追逃博弈的在线求解。

本发明授权航天器轨道追逃博弈的实时求解方法在权利要求书中公布了：1.航天器轨道追逃博弈的实时求解方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 步骤1、利用哈密顿函数和线性共态方程的分离性质求解出等效的单侧最小时间最优控制方程； 步骤2、基于步骤1所述的单侧最小时间最优控制方程采用最小二乘法将多项式拟合得到变换矩阵，利用动态椭球确定解析边界，其终端时间为到达集合的边界，基于终端几何条件，求解判断方程的零点获得最优博弈时间以及最优博弈策略，即实现航天器追逃博弈的在线求解； 步骤1中所述的单侧最小时间的确认方法为： 其中，tf为博弈结束时刻，R为正实数集合，rp，re分别为追踪航天器位置和逃跑航天器位置向量； 步骤1中所述的单侧最小时间最优控制方程为： 其中，，H为双边哈密顿函数，up为追踪航天器最优控制，ue为逃跑航天器最优控制，为追踪航天器速度协态变量，为逃跑航天器速度协态变量，为拉格朗日乘子； 步骤2中利用动态椭球确定解析边界的方法为： 通过计算缩放因子得到动态椭球的主轴，其计算方法为： 其中，为多项式阶数，为待定的多项式系数； 步骤2中基于步骤1所述的单侧最小时间最优控制方程采用最小二乘法将多项式拟合得到变换矩阵的方法为： 其中，，V为正交分解对应的的特征向量；， 式中，rzir、rzsr分别为零输入位置向量和零状态位置向量； 判断方程为： 。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学，其通讯地址为：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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