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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利欠驱动柔性连续体机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118769296B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410799507.1，技术领域涉及：B25J18/06；该发明授权欠驱动柔性连续体机械臂是由陈文锐;肖平高;鄢锉;王耀南设计研发完成，并于2024-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本欠驱动柔性连续体机械臂在说明书摘要公布了：本发明涉及柔性关节机械臂设备技术领域，具体为一种欠驱动柔性连续体机械臂，包括控制机构、视觉感知模块、柔性连续体臂体和末端夹爪；控制机构包括控制箱、安装在控制箱内的多组第一控制模块和第二控制模块；视觉感知模块安装在控制箱的端面上；柔性连续体臂体包括安装在控制箱端面上的第一柔性关节和安装在第一柔性关节上的第二柔性关节，第一柔性关节、第二柔性关节通过多组控制单元分别驱动，以实现第一柔性关节、第二柔性关节的旋转和弯曲；末端夹爪安装在第二柔性关节上。本发明中的柔性连续体臂体采用内嵌双弹簧结构，限制了机械臂的柔性连续体臂体在轴向的伸缩，极大提升了机械臂的运动精准度。

本发明授权欠驱动柔性连续体机械臂在权利要求书中公布了：1.一种欠驱动柔性连续体机械臂，其特征在于，包括： 控制机构1，包括控制箱1001、安装在控制箱1001内的多组第一控制模块和第二控制模块； 视觉感知模块2，安装在控制箱1001的端面上； 柔性连续体臂体3，包括安装在控制箱1001端面上的第一柔性关节和安装在第一柔性关节上的第二柔性关节，第一柔性关节、第二柔性关节通过多组控制单元分别驱动，以实现第一柔性关节、第二柔性关节的旋转和弯曲； 末端夹爪4，安装在第二柔性关节上，通过第二控制模块驱动，以实现目标物体的抓取； 所述第一柔性关节包括： 第一磁盘1301，安装在控制箱1001的端面上；第一磁盘1301表面上等距开设有与第一控制模块数量相等的第一穿线孔； 拉伸弹簧1302，一端垂直安装在第一磁盘1301的端面上，另一端向远离控制箱1001的一侧延伸； 第二磁盘1303，套装在拉伸弹簧1302的中部；第二磁盘1303表面上等距开设有与第一控制模块数量相等的第二穿线孔； 第一压缩弹簧，套装在第一磁盘1301和第二磁盘1303之间的拉伸弹簧1302的外圈上； 所述第二柔性关节包括： 第三磁盘1305，安装在拉伸弹簧1302远离控制箱1001一侧的端面上；第三磁盘1305表面上等距开设有与第一控制模块数量相等的第三穿线孔； 第二压缩弹簧1304，套装在第二磁盘1303和第三磁盘1305之间的拉伸弹簧1302的外圈上。

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