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龙图腾网获悉北京星航机电装备有限公司申请的专利一种基于3D视觉的自动定量涂胶封堵系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117324216B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311292307.9，技术领域涉及：B05C11/10；该发明授权一种基于3D视觉的自动定量涂胶封堵系统是由王紫煜;甄红卫;蔡虎;姚朋宇;王亮;卢扬扬;刘连喜;张丹丹;马云杰设计研发完成，并于2023-10-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于3D视觉的自动定量涂胶封堵系统在说明书摘要公布了：本发明一种基于3D视觉的自动定量涂胶封堵系统，包括：工控机、可移动平台、机械臂、3D相机、堵头料仓组件以及末端装置；机械臂末端安装有3D相机、末端装置；末端装置包括气动夹爪组件、涂胶组件和刮胶板；涂胶时，工控机控制机械臂带动3D相机移动到待涂胶孔位正上方获取待涂胶孔点云数据，对点云处理得到待涂胶孔的圆心坐标、半径、深度；工控机根据圆孔半径、深度和涂胶厚度计算涂胶量；堵头料仓组件将与圆孔半径匹配的堵头弹出；工控机控制气动夹爪取走弹出的堵头后，控制涂胶组件移动到圆心坐标处按所述计算涂胶量进行涂胶，涂胶后工控机控制气动夹爪将所取堵头放入孔中。

本发明授权一种基于3D视觉的自动定量涂胶封堵系统在权利要求书中公布了：1.一种基于3D视觉的自动定量涂胶封堵系统，其特征在于，包括： 工控机、可移动平台、机械臂、3D相机、堵头料仓组件以及末端装置； 所述机械臂设置于可移动平台之上，机械臂末端安装有3D相机、末端装置；所述工控机设置于可移动平台内部； 所述末端装置包括气动夹爪组件、涂胶组件和刮胶板； 可移动平台上方还放置有堵头料仓组件； 涂胶时，工控机控制机械臂带动3D相机移动到待涂胶孔位正上方获取待涂胶孔点云数据，对所述待涂胶孔点云进行处理，得到待涂胶圆孔的圆心坐标、半径、深度，并根据圆孔半径、圆孔深度和涂胶厚度计算涂胶量； 所述工控机根据圆孔半径、圆孔深度和涂胶厚度通过如下方式计算涂胶量： 涂胶量f公式为： s为均匀涂胶后堵头底部剩余胶量体积，s等于堵头四周的导流槽体积V： ， 其中，t为孔侧壁涂胶厚度，r是导流槽半圆柱体的半径，h为孔深，R为圆孔的半径，m为每个堵头上导流槽个数，m≤4； 当圆孔的半径R10毫米时，先在孔侧表面和底部涂胶后再通过气动夹爪将一圆柱形的侧面有m个半圆柱体凹槽的堵头放入孔内；当圆孔的半径R≤10毫米时，只在孔侧表面涂胶后再通过气动夹爪将一圆柱形的侧面有m个半圆柱体凹槽的堵头放入孔内； 堵头料仓组件将与圆孔半径匹配的堵头弹出；工控机控制气动夹爪取走弹出的堵头后，控制涂胶组件移动到圆心坐标处按所述涂胶量进行涂胶，涂胶后工控机控制气动夹爪将所取堵头放入孔中，最后控制刮胶板刮除孔表面溢出的多余胶体。

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