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龙图腾网获悉博世华域转向系统有限公司申请的专利一种基于EPS角度跟随控制的计算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117141579B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311101638.X，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权一种基于EPS角度跟随控制的计算方法是由官彬彬;苏哲军;孙国帅;高森祺;胡辉;范志勇;赵稳;应泽;赵伟杰;周玮设计研发完成，并于2023-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于EPS角度跟随控制的计算方法在说明书摘要公布了：本发明涉及电动助力转向技术领域，具体地说是一种基于EPS角度跟随控制的计算方法，包括目标角速度计算方法、目标扭矩计算方法，本发明同现有技术相比，解决了小角度、小转速下，响应时间过慢、响应卡滞的问题，实现了全车速段对EPS转角跟随性能要求，同时能够实现低车速不抖动、高车速跟随及时、不平整路面减缓抖动的技术效果。

本发明授权一种基于EPS角度跟随控制的计算方法在权利要求书中公布了：1.一种基于EPS角度跟随控制的计算方法，其特征在于：包括目标角速度计算方法、目标扭矩计算方法，目标角速度计算包括如下步骤：步骤1，EPS控制单元获取高级驾驶辅助系统发送的目标角度AngReq、激活请求ActReq，获取EPS当前角度CurrentAng、获取当前车速；步骤2，对目标角度AngReq进行信号处理，得到目标角度TargetAng；步骤3，计算角度差DeltaAng=TargetAng-CurrentAng；步骤4，根据角度差DeltaAng、当前车速进行实车调试，确定目标角速度闭环控制参数规则库；步骤5，通过实车调试确定需要补偿的小角度边界值SmallAngComp；步骤6，根据角度差DeltaAng、当前车速进行实车调试，确定小角度增益Ps参数规则库；步骤7，判断角度差DeltaAng是否小于小角度边界值SmallAngComp，若是，则计算目标角速度TargetAngSpd=角度差DeltaAng通过闭环控制得到的计算值+小角度增益Ps；若不是，则计算目标角速度TargetAngSpd=角度差DeltaAng通过闭环控制得到的计算值； 目标扭矩计算包括如下步骤：步骤8，EPS控制单元获取高级驾驶辅助系统发送的激活请求ActReq、扭矩限值TorqLim，获取EPS当前角度CurrentAng、获取当前车速、转向盘角加速度aRotAcceleration；步骤9，EPS控制单元判断激活请求ActReq是否激活，若不是，则计算目标扭矩输出0，若是，则关闭主动回正，并继续步骤10；步骤10，对目标角速度TargetAngSpd进行信号处理，得到滤波后的目标角速度TargetAngSpdFilt，对实际角速度CurrentAngSpd进行滤波处理，得到滤波后的实际角速度CurrentAngSpdFilt；步骤11，计算角速度差DeltaAngSpd=TargetAngSpdFilt-CurrentAngSpdFilt；步骤12，根据角速度差DeltaAngSpd、当前车速进行实车调试，确定目标扭矩闭环控制参数规则库；步骤13，根据转向角加速度变化频率判断路面状况，并根据转向角加速度变化频率持续时间确定目标扭矩削弱系数Pc，进行实车调试确定目标扭矩削弱系数Pc参数规则库；步骤14，判断转向角加速度变化频率是否大于定值F，若是，则计算目标扭矩TargetTorq=角速度差DeltaAngSpd通过闭环控制得到的计算值×目标扭矩削弱系数Pc；若不是，则计算目标扭矩TargetTorq=角速度差DeltaAngSpd通过闭环控制得到的计算值；步骤15，对目标扭矩TargetTorq进行信号处理，得到最终目标扭矩TargetTorqFilt。

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