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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利车辆自动脱困控制方法、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117141245B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311112486.3，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权车辆自动脱困控制方法、电子设备及存储介质是由苏强;聂相虹;刘洋;庞智;何欢设计研发完成，并于2023-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆自动脱困控制方法、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种车辆自动脱困控制方法、电子设备及存储介质。方法包括：通过车辆的姿态识别系统，采集车辆的当前姿态数据，以及通过车辆的打滑判定系统，检测车辆中所有车轮的当前被困状况；基于当前姿态数据，确定车辆的前轮电机与后轮电机预加载的轴荷分布；根据预先建立的被困状况与控制策略的对应关系，确定与当前被困状况对应的目标控制策略；根据轴荷分布及目标控制策略，控制车辆的车轮电机运行。如此，针对不同被困状况可以灵活选择相应的目标控制策略，再结合车辆的当前姿态数据进行脱困控制，有利于车辆在不同困车场景进行灵活脱困。

本发明授权车辆自动脱困控制方法、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆自动脱困控制方法，其特征在于，所述方法包括： 通过所述车辆的姿态识别系统，采集所述车辆的当前姿态数据，以及通过所述车辆的打滑判定系统，检测所述车辆中所有车轮的当前被困状况； 基于所述当前姿态数据，确定所述车辆的前轮电机与后轮电机预加载的轴荷分布； 根据预先建立的被困状况与控制策略的对应关系，确定与所述当前被困状况对应的目标控制策略； 根据所述轴荷分布及所述目标控制策略，控制所述车辆的车轮电机运行； 所述根据预先建立的被困状况与控制策略的对应关系，确定与所述当前被困状况对应的目标控制策略，包括： 当所述当前被困状况表示所述车辆处于四车轮被困时，根据所述对应关系，确定所述目标控制策略为第六控制策略； 所述根据所述轴荷分布及所述目标控制策略，控制所述车辆的车轮电机运行，包括： 当所述目标控制策略为第六控制策略时，向所述车辆的ESP系统请求退出限扭矩功能； 当所述ESP系统退出限扭矩功能时，基于所述轴荷分布控制所述车辆的所有车轮电机以第十一预设斜率增加扭矩； 当所述车辆中的任一车轮的滑移率超过第三预设阈值，且所述车辆的车速未超过第二预设车速时，控制所述车辆的所有车轮电机以第十二预设斜率增加扭矩，并控制所述车辆的制动系统按照预设施力策略对最大滑移率的车轮进行制动； 在以所述第十二预设斜率增加扭矩至最大扭矩期间，若所述车辆的车速未超过所述第二预设车速，则控制所有车轮电机的扭矩降低为零，再以第十三预设斜率控制所有车轮电机增加扭矩，其中，所述第十三预设斜率大于所述第十二预设斜率，所述第十二预设斜率大于所述第十一预设斜率； 在以所述第十二预设斜率增加扭矩至最大扭矩期间，若所述车辆的车速超过所述第二预设车速，则控制所有车轮电机以预设的打滑抑制自适应模式运行； 当所述车速超过第一预设车速时，确定所述车辆脱困成功，其中，所述第一预设车速大于所述第二预设车速。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆长安汽车股份有限公司，其通讯地址为：400023 重庆市江北区建新东路260号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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