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龙图腾网获悉苏州光格科技股份有限公司申请的专利足式机器人及其运动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117048735B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311007237.8，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权足式机器人及其运动控制方法是由梁高瑞;谭宏洋;王宏飞;姜明武设计研发完成，并于2023-08-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本足式机器人及其运动控制方法在说明书摘要公布了：本申请涉及一种足式机器人及其运动控制方法，足式机器人包括：腿足主体，包括第一电机、第二电机、大腿及小腿，第二电机分别与第一电机的输出轴、大腿相连，小腿与大腿铰接，第二电机与小腿传动连接；第一限位结构，设置或形成于第一电机和或第二电机，用于在腿足主体由运动状态切换至站立状态时限制第二电机相对第一电机转动；第二限位结构，设置或形成于大腿和或小腿，用于在腿足主体由运动状态切换至站立状态时限制小腿相对大腿转动；控制装置，与第一电机、第二电机电连接，用于在腿足主体由运动状态切换至站立状态时，控制第一电机及第二电机停止输出动力，此时第一限位结构、第二限位结构与腿足主体机械限位，减少电池能量消耗。

本发明授权足式机器人及其运动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种足式机器人，其特征在于，包括： 腿足主体，包括第一电机、第二电机、大腿及小腿，所述第二电机分别与所述第一电机的输出轴、所述大腿相连，所述小腿与所述大腿铰接，所述第二电机与所述小腿传动连接； 第一限位结构，用于在所述腿足主体由运动状态切换至站立状态时限制所述第二电机相对所述第一电机转动； 第二限位结构，用于在所述腿足主体由运动状态切换至站立状态时限制所述小腿相对所述大腿转动； 控制装置，与所述第一电机、所述第二电机电连接，用于在所述腿足主体由运动状态切换至站立状态时，控制所述第一电机及所述第二电机停止输出动力； 所述第一限位结构包括第一阻挡部、第一配合部、限位件和第一驱动器，所述限位件上设置或形成有所述第一阻挡部，所述限位件和所述第一配合部中的一者设置或成型于所述第一电机，另一者设置或成型于所述第二电机，所述腿足主体处于站立状态时所述第一配合部与所述第一阻挡部限位抵接，所述第一驱动器与所述限位件连接并与所述控制装置通信连接，以在所述第一电机相对所述第二电机转动的方向上调节所述限位件在所述第一电机或所述第二电机上的位置； 和或，所述第二限位结构包括第二阻挡部、第二配合部、阻挡件和第二驱动器，所述阻挡件上设置或形成有所述第二阻挡部，所述阻挡件和所述第二配合部中的一者设置或成型于所述大腿，另一者设置或成型于所述小腿，所述腿足主体处于站立状态时所述第二配合部与所述第二阻挡部限位抵接，所述第二驱动器与所述阻挡件连接并与所述控制装置通信连接，以调节所述阻挡件在所述小腿或所述大腿上的固定位置。

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