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龙图腾网获悉河南中原动力智能制造有限公司申请的专利一种橡胶块的自动抓取方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117001659B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310848529.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种橡胶块的自动抓取方法、装置、设备及存储介质是由袁野;吴国栋;万里红;张泽阳设计研发完成，并于2023-07-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种橡胶块的自动抓取方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种橡胶块的自动抓取方法、装置、设备及存储介质，通过实时获取目标区域的目标区域图像和点云数据；将目标区域图像输入到预训练的实例分割模型中，以使实例分割模型输出橡胶块图像数据，并基于点云数据，获取目标区域全局深度图像；基于橡胶块图像数据，确定目标区域中不存在第一橡胶块后，根据目标区域全局深度图像，判断目标区域是否为空框区域；在确定目标区域不为空框区域后，对橡胶块图像数据和目标区域全局深度图像进行分析，得到目标区域中的目标橡胶块的空间位置；根据空间位置，控制机械臂抓取目标橡胶块；与现有技术相比，本发明的技术方案能提高橡胶块的上料效率，同时降低生产成本。

本发明授权一种橡胶块的自动抓取方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种橡胶块的自动抓取方法，其特征在于，包括： 实时获取目标区域的目标区域图像和点云数据； 将所述目标区域图像输入到预训练的实例分割模型中，以使所述实例分割模型输出橡胶块图像数据，并基于所述点云数据，获取目标区域全局深度图像； 基于所述橡胶块图像数据，确定所述目标区域中不存在第一橡胶块后，根据所述目标区域全局深度图像，判断所述目标区域是否为空框区域； 在确定所述目标区域不为空框区域后，对所述橡胶块图像数据和所述目标区域全局深度图像进行分析，得到所述目标区域中的目标橡胶块的空间位置； 根据所述空间位置，控制机械臂抓取所述目标橡胶块; 还包括： 基于所述橡胶块图像数据，检测到所述橡胶块图像数据中存在第一橡胶块后，判断所述橡胶块图像数据中是否存在橡胶块类别为NG类别； 当确定所述橡胶块图像数据中不存在橡胶块类别为NG类别时，对所述橡胶块图像数据和所述目标区域全局深度图像进行分析，得到所述目标区域中的目标橡胶块的空间位置； 当确定所述橡胶块图像数据中存在橡胶块类别为NG类别时，则确认出现NG类别橡胶块，输出报警提示; 橡胶块中倾斜角度超过预设阈值的橡胶块标注为NG类别，否则，将橡胶块中倾斜角度不超过预设阈值的橡胶块标注为OK类别。

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