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龙图腾网获悉武汉港迪智能技术有限公司申请的专利一种多门机自动化协同作业方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116946882B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310673867.2，技术领域涉及：B66C15/04；该发明授权一种多门机自动化协同作业方法是由刘芝梅;张涛;涂铮;杨强;李恒;石先城;曹志俊设计研发完成，并于2023-06-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多门机自动化协同作业方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种多门机自动化协同作业方法，包括如下步骤：S1：根据调度安排、船舱位置、门机轨道位置和卸料斗允许放置区域进行门机和卸料斗的站位规划和部署；S2：对于每台门机，规划其从起点到终点的第一运行轨迹；S3：判断当前门机按照规划的第一运行轨迹的每个位置和相邻的门机的相应状态是否存在碰撞的风险，如否，则直接运行；如是则进入下一步：S4：采用基于协同的轨迹规划方法调整当前门机的第一运行轨迹，获得调整后的第二运行轨迹，再次判断是否存在碰撞的风险，直到与相邻的门机没有碰撞风险；S5：重复上述步骤S2‑S4，使区域的所有门机实现协同作业。

本发明授权一种多门机自动化协同作业方法在权利要求书中公布了：1.一种多门机自动化协同作业方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：根据调度安排、船舱位置、门机轨道位置和卸料斗允许放置区域进行门机和卸料斗的站位规划和部署； 步骤S1所述调度安排，是指确定需要作业的船舱，以及每个需要作业的船舱指定至少一台门机作业；所述船舱位置指的是获取每个船舱口的四个角点坐标；所述站位规划是指根据调度安排、船舱位置、门机轨道位置、卸料斗的允许放置区域设定门机的大车位置、门机在船仓与卸料斗之间的旋转方向和卸料斗的位置； S2：对于每台门机，规划其从作业起点位置到终点位置的第一运行轨迹； 步骤S2所述对于每台门机，规划其从起点位置到终点位置的第一运行轨迹，是获得从门机作业的起点位置到终点位置的运行效率最高的运行轨迹，并获取第一运行轨迹对应的虚拟圆柱的轮廓和半径； S3：对至少一台停止运行的门机，判断当前门机按照规划的第一运行轨迹的每个位置和相邻的门机的相应状态是否存在碰撞的风险，如果没有碰撞的风险，则运行当前门机；如果存在碰撞的风险，则进入步骤S4； S4：采用基于协同的轨迹规划方法调整当前门机的第一运行轨迹和或启动时间，获得调整后的第二运行轨迹，再次判断当前门机的第二运行轨迹是否与相邻的门机的相应状态存在碰撞的风险，直到与相邻的门机没有碰撞风险后，当前门机按照调整后的第二运行轨迹运行，实现多台门机间的相互避让； 步骤S4所述采用基于协同的轨迹规划方法调整各门机的第一运行轨迹和或启动时间，获得调整后的第二运行轨迹，是每台门机以效率和安全为目标，基于本机运动规则与防摇控制约束，采用A*算法获得各门机的第二运行轨迹； 所述本机运动规则，是同时满足如下条件：1获取各门机所在环境的三维激光点云，构建门机的作业对象和障碍物的三维地图；2门机及其抓斗在运行过程中实时位置不碰撞任何障碍物；3门机的起升机构、旋转机构或者变幅机构的加速与减速运动的次数最少；4各门机的抓斗在运行过程中的摇晃幅度满足吊运要求；5如果有碰撞的可能时，则让当前门机满足运行条件的起升机构或变幅机构先动作，再进行门机旋转机构的旋转，从而使得旋转机构旋转形成的虚拟圆柱面及其半径发生偏移变化；6各门机绕过障碍物对应的虚拟圆柱面半径变化导致虚拟圆柱面面积发生变化的累计值最小； S5：重复上述步骤S2-S4，使区域的所有门机实现协同作业。

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