买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉重庆交通大学;重庆市佰强科技有限公司申请的专利一种基于外极面图像的车速检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116879571B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310845337.1，技术领域涉及：G01P3/64；该发明授权一种基于外极面图像的车速检测方法是由邓天民;陈月田;邓杰;姜佐博;杨令;谢鹏飞;余洋;彭栎丹;兰一凡设计研发完成，并于2023-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于外极面图像的车速检测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于外极面图像的车速检测方法，属于自动驾驶领域。该方法包括：S1：定期捕获车辆前方道路的图像，获取时空间距离图像；S2：将获得的时空间距离图像的曲线簇面划分为若干部分；S3：获取的各个部分对应的曲线；S4：通过对其解析微分得到各个部分的速度曲线；S5：全区间速度曲线的生成，根据特征点的位移量，计算出车辆速度。本发明基于视觉运动学原理，利用车载摄像头以及距离传感器获取的图像，通过观测图像中特征点的运动情况计算出车辆的速度。与现有的基于物理传感器的速度检测方法相比，该方法成本更低，但原理简单，精度也较高。该方法可以单独使用，也可以与其他传感器的数据结合，提高检测精度和稳定性。

本发明授权一种基于外极面图像的车速检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于外极面图像的车速检测方法，其特征在于：该方法包括： S1：将进行反复路线扫描的距离传感器装载到车辆上，定期捕获车辆前方道路的图像，获取时空间距离图像； S2：将获得的时空间距离图像的曲线簇面划分为若干部分； S3：获取的各个部分对应的曲线，表示各个对象物体在传感器的可视范围伴随着时间变化的样子，表示装置传感器的车辆的位置，以及速度变化； S4：将S3中各个部分对应的曲线用解析式表达，表示出各个当地短区间的位置变化；通过对其解析微分得到各个部分的速度曲线； S5：全区间速度曲线的生成，根据特征点的位移量，计算出车辆速度；从各个部分中得到的速度曲线是该部分存在区间局部的产物；将速度曲线进行回归处理，生成连接各个速度曲线的跨越全区间的速度曲线；越靠近中间部分的速度曲线，可信性越高；若在某个特定区间获得多个速度曲线，则对可信性越高的速度曲线越优先信赖； 所述S1中，装载距离传感器的车辆进行水平行驶，得到时空间图像，描绘出构成时空间图像中的连续的对应点所组成的边，包含有深度信息，外极面距离图像EPDI的构成点使用深度信息进行边的检测处理： 1 式中，是边的斜率；表示图像距离传感器的水平移动距离；表示特征在图像平面中移动的距离，即每一次扫描帧图像的变化量；是排列扫描线路的间隔，标准的单位；表示扫描时间耗时；是线路扫描传感器的帧频率，标准单位是或；是传感器的移动速度； 将深度D与视差用移动距离用以下的方法进行关联： 2 3 式中，表示不同位置处的视差变化量；和分别表示图像距离传感器在位置1和位置2处的视差；表示图像距离传感器的水平移动距离；表示参照点P与图像传感器在位置1处的水平距离；表示相机平面与图像平面的垂直距离； 结合式1和式3得到速度为： 4 所述S5中，由于获取的时空距离图像数据内有多个簇平面，将这些簇平面用表示，如果部分从第帧开始到帧为止的范围内存在的话，第帧的速度推定值的可信度用以下的方式定义： 5 6 7 式中，表示第帧的前一帧；表示第帧的后一帧；表示第帧的前后帧的平均值；表示第帧的后一帧与前一帧之差的比例系数； 将从得到的速度曲线看成的话，跨越全区间的推定速度曲线用以下的方式表示： 8 9 式中，为第个簇平面中的帧数集合；为第个簇平面中每一帧的速度推定值可信度之和； 将对应各自信赖度的每个部分的速度曲线连接起来。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆交通大学;重庆市佰强科技有限公司，其通讯地址为：400074 重庆市南岸区学府大道66号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。