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龙图腾网获悉昆明理工大学申请的专利一种基于改进RRTstar的六轴机械臂避障路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116852367B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310904159.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于改进RRTstar的六轴机械臂避障路径规划方法是由李丁;张宇设计研发完成，并于2023-07-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进RRTstar的六轴机械臂避障路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于改进RRTstar的六轴机械臂避障路径规划方法，属于机械臂路径规划技术领域。本发明针对RRTstar算法搜索空间大，搜索时间长，计算复杂程度高，且生成的路径折角过多不平滑不利于机械臂工作这些缺点，首先引入目标偏置策略，并结合双树扩展策略从起点和目标点同时扩展，加入缩短路径策略和去除冗余节点策略，最后对搜索路径进行B样条拟合优化，通过此方法可以有效减少搜索时间，降低搜索复杂度，缩短路径同时实现路径平滑化，使机械臂末端在工作过程中顺利避障，实现高效安全的路径规划。

本发明授权一种基于改进RRTstar的六轴机械臂避障路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进RRTstar的六轴机械臂避障路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、获取机械臂工作空间障碍物分布情况，建立机械臂碰撞模型和运动学模型，初始化两颗随机树：Tree1和Tree2，包括起点X_start和终点X_goal,阈值Thr,最大迭代次数MaxIterations，步长stepsize，搜索范围searchSize，地图环境； 步骤2、随机树Tree1和Tree2通过目标偏置策略交替采样，生成随机点x_rand； 步骤3、搜索近邻节点x_near，然后x_near沿着与x_rand连线方向以步长stepsize进行扩展，生成新节点newPoint，扩展完进行碰撞检测，若不发生碰撞，则将新节点添加到随机树Tree1和Tree2中,若发生碰撞，则重新采样； 步骤4、将扩展的新节点newPoint作为圆心，搜索已有树中距离newPoint距离小于半径r的近邻节点集q_near，将其中距离最小的节点x_min作为newPoint新的父节点，之后进行剪枝rewire操作，新节点newPoint重新连接到q_near中除了x_min之外路径最短的节点； 步骤5、计算新节点newPoint与随机树Tree1和Tree2中已有节点之间的距离，并将其与距离阈值d进行比较；如果新节点与已有节点的距离大于等于阈值d，则保留新节点，如果小于阈值d，则去除随机树中与newPoint重合的节点，距离函数如下： ； 其中，a和b为节点坐标，a1、a2、a3分别代表三维空间中节点a的xyz坐标，b1、b2、b3分别代表三维空间中节点b的xyz坐标； 步骤6、随机树Tree1和Tree2连接成功后，继续进行交替采样，如达到最大迭代次数MaxIterations，则输出路径，按照路径缩短策略缩短路径，最后用三次B样条曲线平滑路径； 所述步骤2中的目标偏置策略，通过引入目标偏置概率p1来考虑目标点的影响，使生成新随机点时有一定概率朝向目标点，随机树Tree1和Tree2生成新随机点和的采样方式为： ； ； 其中，P是随机生成的0,1范围内的随机数，对于随机树Tree1，如果随机数P大于目标偏置概率p1，那么x_rand1将朝着目标点X_goal的方向生成一个新的随机点；如果随机数P小于等于目标偏置概率p1，那么x_rand1将是一个随机采样的点Sample，对于随机树Tree2，如果P大于目标偏置概率p1，那么x_rand2将朝着起点X_start的方向生成一个新的随机点；如果随机数P小于等于目标偏置概率p1，那么x_rand2将是一个随机采样的点Sample。

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