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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利多传感器特征融合方法、系统、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116824320B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310783470.9，技术领域涉及：G06V10/80；该发明授权多传感器特征融合方法、系统、电子设备及存储介质是由钱鑫;钱少华设计研发完成，并于2023-06-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本多传感器特征融合方法、系统、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例提供了一种多传感器特征融合方法、系统、电子设备及存储介质，涉及雷达和视觉融合技术领域。该方法包括：根据图像数据，获取图像BEV特征；根据点云数据，获取初始点云BEV特征；将所述初始点云BEV特征转换至所述图像BEV特征的坐标系下，得到第一点云BEV特征；确定与所述第一点云BEV特征在所述坐标系下匹配的图像BEV特征，将所述第一点云BEV特征与所述匹配的图像BEV特征进行特征融合，得到融合BEV特征；将所述融合BEV特征输入目标检测头，进行目标检测。通过本实施例的多传感器特征融合方法，可以在多传感器特征融合的过程中提高融合特征的精度，以提升目标检测的准确率。

本发明授权多传感器特征融合方法、系统、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多传感器特征融合方法，其特征在于，所述方法包括： 根据图像数据，获取图像BEV特征； 根据点云数据，获取初始点云BEV特征； 将所述初始点云BEV特征转换至所述图像BEV特征的坐标系下，得到第一点云BEV特征； 确定与所述第一点云BEV特征在所述坐标系下匹配的图像BEV特征，将所述第一点云BEV特征与所述匹配的图像BEV特征进行特征融合，得到融合BEV特征； 将所述融合BEV特征输入目标检测头，进行目标检测；所述确定与所述第一点云BEV特征在所述坐标系下匹配的图像BEV特征，将所述第一点云BEV特征与所述匹配的图像BEV特征进行特征融合，得到融合BEV特征，包括： 通过邻域搜索网络的搜索匹配部分进行所述图像BEV特征的搜索，匹配得到与所述第一点云BEV特征在所述坐标系下对应的所述匹配的图像BEV特征； 通过所述邻域搜索网络的特征融合部分将所述第一点云BEV特征与所述匹配的图像BEV特征进行特征融合，得到所述融合BEV特征； 所述通过邻域搜索网络的搜索匹配部分进行所述图像BEV特征的搜索，匹配得到与所述第一点云BEV特征在所述坐标系下对应的所述匹配的图像BEV特征，包括： 通过所述搜索匹配部分将所述第一点云BEV特征和所述图像BEV特征进行特征相加，判断特征相加后BEV特征之间的关联度是否超过阈值； 若所述关联度超过所述阈值，得到匹配对； 若所述关联度未超过所述阈值，进行迭代学习，确定所述第一点云BEV特征的偏移量； 基于所述第一点云BEV特征和所述偏移量，确定偏移后的第一点云BEV特征； 将所述偏移后的第一点云BEV特征与所述图像BEV特征进行特征相加，直至判断出所述关联度超过所述阈值，得到所述匹配对； 将所述匹配对中的图像BEV特征确定为与所述匹配对中第一点云BEV特征在所述坐标系下匹配的图像BEV特征。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆长安汽车股份有限公司，其通讯地址为：400020 重庆市江北区建新东路260号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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