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龙图腾网获悉北京小米机器人技术有限公司申请的专利机器人及其控制方法、装置、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116810794B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310932211.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人及其控制方法、装置、存储介质是由徐喆设计研发完成，并于2023-07-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人及其控制方法、装置、存储介质在说明书摘要公布了：本公开涉及智能机器人技术领域，具体提供了一种机器人及其控制方法、装置、存储介质。一种机器人控制方法，包括获取机器人的第一姿态信息并根据第一姿态信息确定站立面的第二姿态信息，根据机器人的动力学方程和站立面的动力学方程确定目标动力学方程，基于目标动力学方程建立机器人的控制优化任务，并基于第一姿态信息、第二姿态信息及控制优化任务得到机器人各个关节的目标力矩，根据目标力矩控制机器人的各个关节运动。本公开实施方式中，通过对机器人姿态及站立面姿态的动力学分析和优化控制，解决机器人在动态站立面上的平衡问题，实现机器人在动态站立面上的平衡控制，扩展机器人的应用场景，提高机器人控制稳定性。

本发明授权机器人及其控制方法、装置、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括： 获取机器人的第一姿态信息，并根据所述第一姿态信息确定机器人所处站立面的第二姿态信息，其中，所述站立面为动态站立面，所述第二姿态信息包括所述站立面的俯仰角和横滚角； 根据所述机器人的动力学方程和所述站立面的动力学方程，确定所述机器人在所述站立面上的目标动力学方程； 基于所述目标动力学方程建立所述机器人的控制优化任务，并基于所述第一姿态信息、所述第二姿态信息及所述控制优化任务，得到所述机器人各个关节的目标力矩； 根据所述目标力矩控制所述机器人的各个关节运动； 所述根据所述机器人的动力学方程和所述站立面的动力学方程，确定所述机器人在所述站立面上的目标动力学方程，包括： 根据所述机器人各个关节的角加速度与足底力的对应关系，确定所述机器人的动力学方程； 根据所述站立面的角加速度与支撑力的对应关系，确定所述站立面的动力学方程，所述支撑力与所述足底力等大反向； 根据所述机器人的动力学方程和所述站立面的动力学方程进行融合处理，得到所述机器人在所述站立面上的目标动力学方程。

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