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龙图腾网获悉隆鑫通用动力股份有限公司;重庆隆鑫机车有限公司申请的专利自平衡控制系统、方法及摩托车获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116714707B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310653925.5，技术领域涉及：B62K11/00；该发明授权自平衡控制系统、方法及摩托车是由朱楷;郑宇;王世龙;张斌;李鑫;石应辉设计研发完成，并于2023-06-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本自平衡控制系统、方法及摩托车在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自平衡控制系统、方法及摩托车，包括自平衡装置、发动机单元、电机单元、电池单元以及整车控制单元；所述发动机单元用于为车辆提供动力，并向电机单元提供能量；所述发动机单元包括发动机以及发动机控制器；所述电机单元用于向电池单元提供电能；所述电机单元包括电机以及电机控制器；所述电池单元包括蓄电池以及用于对蓄电池进行管理的蓄电池管理系统；所述蓄电池管理系统用于管理蓄电池的充电与放电；所述整车控制单元用于向自平衡装置、电池单元、发动机单元以及电机单元发送控制指令，从而实现车辆的持续自平衡。本发明能够在保证车辆自平衡效果的基础上，提高车辆续航效果，消除了车辆行驶里程焦虑。

本发明授权自平衡控制系统、方法及摩托车在权利要求书中公布了：1.一种自平衡控制系统，其特征在于：包括自平衡装置、发动机单元、电机单元、电池单元以及整车控制单元； 所述发动机单元用于为车辆提供动力，并向电机单元提供能量；所述发动机单元包括发动机以及用于对发动机进行控制的发动机控制器； 所述电机单元用于向电池单元提供电能；所述电机单元包括电机以及用于对电机进行控制的电机控制器； 所述电池单元包括蓄电池以及用于对蓄电池进行管理的蓄电池管理系统； 所述蓄电池管理系统用于管理蓄电池的充电与放电； 所述整车控制单元用于向自平衡装置、电池单元、发动机单元以及电机单元发送控制指令，从而实现车辆的持续自平衡； 一种自平衡控制方法，所述的自平衡控制系统，包括： 所述蓄电池向自平衡装置提供电机驱动时所需的电能，并对力矩陀螺减速时所产生的电能进行回收、储能，同时接收电机处于发电状态下用于驱动自平衡装置和车上其他电器件消耗后额外的电能； 所述发动机在发动机控制器的控制下运行，在保证车辆动力正常输出的基础上，额外的能量通过电机将机械能转换为电能； 所述电机控制器根据整车控制器发出的扭矩需求控制电机的发电能力，向车上电器件提供电能，额外的电能向蓄电池进行充电；当扭矩需求为负时，电机处于发电状态，当扭矩需求为0时，电机处于停止发电状态； 所述整车控制器通过计算车辆的平衡角度偏差及所需的平衡力矩，给出框架电机的位置指令和力矩陀螺转子电机的扭矩指令，同时根据蓄电池的电量状态给出电机的扭矩指令，以维持蓄电池的电量平衡；利用自平衡装置实现对车辆平衡力矩和车身姿态的控制。

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