华为技术有限公司鲁威获国家专利权
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龙图腾网获悉华为技术有限公司申请的专利一种特征点处理方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116665084B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210151611.0，技术领域涉及：G06V20/40；该发明授权一种特征点处理方法及相关装置是由鲁威;聂诗玥;林焕;周振坤设计研发完成，并于2022-02-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种特征点处理方法及相关装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种特征点处理方法，应用于图像处理技术领域。在该方法中，通过获取图像采集设备在采集图像帧时的旋转信息，对图像中的特征点对进行旋转变换处理，以消除特征点对之间的旋转信息，从根本上抵消掉由于图像采集设备引入的旋转维度的运动分量，从而提升基于平移维度的阈值过滤特征点对方法的有效性，保证过滤后得到的特征点对的精确度。
本发明授权一种特征点处理方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种特征点处理方法，其特征在于，包括： 对第一图像和第二图像进行特征点匹配，得到多个特征点对，所述多个特征点对中的每个特征点对包括所述第一图像中的一个特征点和所述第二图像中的一个特征点； 获取第一旋转角度和第二旋转角度，所述第一旋转角度为图像采集设备在采集所述第一图像时的旋转角度，所述第二旋转角度为所述图像采集设备在采集所述第二图像时的旋转角度； 基于所述图像采集设备的内参矩阵、所述第一旋转角度和所述第二旋转角度确定位姿转换矩阵，所述位姿转换矩阵用于消除特征点对之间的旋转； 根据所述位姿转换矩阵对所述多个特征点对进行位姿转换，得到多个位姿变换后的特征点对，所述多个位姿变换后的特征点对中的每个特征点对在旋转维度下处于相同的位姿； 基于第一平移阈值对所述多个位姿变换后的特征点对进行过滤，得到多个过滤后的特征点对。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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